[发明专利]一种混合切换双工位针刺机器人

权利要求书

1.一种混合切换双工位针刺机器人，包括机械臂和针刺执行器；针刺执行器安装在机械臂上；其特征在于，该机器人还包括双工位工作平台、芯模一、芯模二和芯模底座；芯模一和芯模二固定于各自的芯模底座上；

所述双工位工作平台包括机架、升降组件、旋转变位组件、回转运动组件和直线移位组件；

所述升降组件包括丝杆升降机安装板、丝杆升降机、电机、传感器支撑板、传感器一、传感器二、传感器三、丝杆螺母、丝杆螺母安装板、支撑轴、支撑轴定位板和凸轮分割器安装板；

丝杆升降机安装板固定于机架上；丝杆升降机的底座固定于丝杆升降机安装板上；电机的壳体固定于机架上，其输出端与丝杆升降机的输入端连接；丝杆升降机的输出轴的末端转动安装于支撑轴定位板中；支撑轴定位板固定于机架上；丝杆螺母与丝杆升降机的输出轴螺纹连接；丝杆螺母与丝杆螺母安装板固定连接；支撑轴滑动安装于支撑轴定位板中，一端固定于丝杆螺母安装板上，另一端固定有凸轮分割器安装板；传感器支撑板固定于丝杆升降机安装板上；传感器一、传感器二和传感器三分别固定于传感器支撑板的不同高度处，用于确定不同工况下丝杆螺母安装板的位置；

所述旋转变位组件包括凸轮分割器、变位板、定位销、压紧气缸支架、压紧气缸和压板；

凸轮分割器的壳体固定于凸轮分割器安装板上，其输出端上固定有变位板；压紧气缸支架固定于变位板上；压紧气缸的缸体固定于压紧气缸支架上，其活塞杆上固定有压板；变位板上设置有定位销，与芯模底座上的定位孔配合，实现对芯模一和芯模二的定位；压板与芯模底座配合，实现对芯模一和芯模二进行压紧固定；

所述回转运动组件包括回转机构底板、回转机构、前置气动卡盘和立式气动卡盘；

回转机构底板固定于机架上；回转机构的壳体固定于回转机构底板上，输出端与前置气动卡盘固定连接；立式气动卡盘通过直线移位组件滑动安装于机架上；前置气动卡盘和立式气动卡盘分别与各自的芯模底座上的气动卡盘连接件配合。

2.根据权利要求1所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，该机器人还包括定位平台和机械臂底座；机械臂安装在机械臂底座上；机架固定于定位平台上。

3.根据权利要求2所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，双工位工作平台还包括地脚板；机架和地脚板固定连接；定位平台上开设有T型槽，地脚板通过T型螺母固定于定位平台的T型槽中。

4.根据权利要求1所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，支撑轴通过直线轴承滑动安装于支撑轴定位板中，直线轴承的外圈与支撑轴定位板固定连接，内圈与支撑轴滑动连接。

5.根据权利要求1所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，三个传感器支架分别固定于传感器支撑板的不同高度处；传感器一、传感器二和传感器三分别设置在各自的传感器支架上。

6.根据权利要求1所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，变位板上开有两个通孔，位置分别对应前置气动卡盘和立式气动卡盘。

7.根据权利要求1所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，所述直线移位组件包括导轨安装板、导轨、移位气缸、滑块和气动卡盘底座；

导轨安装板固定于机架上；导轨固定于导轨安装板上；滑块滑动安装于导轨中；气动卡盘底座固定于滑块上；移位气缸的缸体固定于导轨安装板上，活塞杆与气动卡盘底座固定连接；立式气动卡盘固定在气动卡盘底座上。

8.根据权利要求7所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，直线移位组件还包括气缸接头；气缸接头的一端通过销轴与移位气缸的活塞杆固定连接，另一端通过销轴与气动卡盘底座固定连接。

9.根据权利要求7所述的混合切换双工位针刺机器人，其特征在于，导轨具有两条，平行固定于导轨安装板上；滑块滑动安装于各自的导轨中。