[发明专利]作业车辆叉具对准系统和方法

说明书

涉及作业车辆叉具对准系统和方法。具体地，提供了一种作业车辆，该作业车辆包括一对叉具以及光学传感器。将光学传感器配置成，捕获包括该对叉具以及可移动物体的图像数据。将电子处理器配置成，通过以可控方式调节该对叉具来执行操作；接收由光学传感器捕获的图像数据；应用人工神经网络，以基于图像数据来识别该对叉具是否对准以用于移动可移动物体，其中，人工神经网络被训练，以接收图像数据作为输入，并且生成该对叉具是否对准以用于移动可移动物体的指示作为输出；从非暂时性计算机可读存储器访问与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的操作信息；以及基于操作信息，自动地调节作业车辆的操作。

技术领域

本公开总体上涉及作业车辆(work vehicle)地面接合工具(ground engagingtool)对准(alignment)系统和方法，更特别地，涉及轮式装载机或滑移转向装载机(skidsteer)的叉具(fork)对准系统和方法。

背景技术

配备有地面接合工具的作业车辆(诸如具有叉具的轮式装载机或滑移转向装载机)可以在建筑和维护方面用于移动物体。当例如利用叉具移动货盘时，可以将轮式装载机用于移动相当大或重的物品。当控制地面接合工具(诸如一对叉具)时，知道工具何时与待移动的物体对准是有价值的。因此，在本领域中需要识别地面接合工具何时与待移动的物体对准的改进的系统和方法。

发明内容

根据本公开的一个实施方式，公开了一种操作作业车辆的方法。所述方法包括以下步骤：利用联接至作业车辆的光学传感器来捕获图像数据，其中，该图像数据包括一对叉具以及可移动物体。所述方法还包括以下步骤：通过利用电子处理器对图像数据进行处理，来识别该对叉具是否对准以用于移动可移动物体。所述方法包括以下步骤：从非暂时性计算机可读存储器访问与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的操作信息。所述方法还包括以下步骤：基于与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的所访问的操作信息，来调节作业车辆的操作。

根据本公开的另一实施方式，公开了一种作业车辆的控制系统。该控制系统包括联接至作业车辆的光学传感器。将光学传感器配置成，捕获包括一对叉具以及可移动物体的图像数据。提供了存储操作信息的非暂时性计算机可读存储器。将电子处理器配置成，通过以下项来执行操作：以可控方式调节该对叉具的位置；接收由光学传感器捕获的图像数据；应用人工神经网络，以基于来自光学传感器的图像数据，来识别该对叉具是否对准以用于移动可移动物体，其中，该人工神经网络被训练，以接收图像数据作为输入，并且生成该对叉具是否对准以用于移动可移动物体的指示作为输出；从非暂时性计算机可读存储器访问与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的操作信息；以及基于与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的所访问的操作信息，来调节作业车辆的操作。

根据本公开的另一实施方式，公开了一种作业车辆。该作业车辆包括一对叉具以及联接至该作业车辆的光学传感器。将光学传感器配置成，捕获包括该对叉具以及可移动物体的图像数据。该作业车辆还包括：存储操作信息的非暂时性计算机可读存储器；以及电子处理器，该电子处理器被配置成，通过以可控方式调节该对叉具来执行操作；接收由光学传感器捕获的图像数据；应用人工神经网络，以识别该对叉具是否对准以用于移动可移动物体，其中，该人工神经网络被训练，以接收图像数据作为输入，并且生成该对叉具是否对准以用于移动可移动物体的指示作为输出；从非暂时性计算机可读存储器访问与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的操作信息；以及基于与该对叉具是否对准以用于移动可移动物体对应的所访问的操作信息，来自动地调节作业车辆的操作。

通过考虑详细的描述以及附图，其它的特征和方面将变得显而易见。

附图说明

附图的详细描述涉及附随的图，其中：

图1是根据实施方式的具有处于水平位置的地面接合工具的作业车辆的右视图；

图2A是图1的作业车辆的一部分的右视图，其中地面接合工具处于倾斜位置；