[发明专利]一种AGV智能控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种AGV智能控制系统，其特征在于：包括智能控制系统和终端控制系统，所述智能控制系统与终端控制系统通过网络连接；

所述终端控制系统对智能控制系统发送的不同类型的信息/数据进行收集，对收集的信息经过计算且根据计算数据自动编辑相关的执行指令传输至智能控制系统，智能控制系统通过执行指令进行相关的执行操作；

所述智能控制系统由物资图像捕捉系统、机械组件控制系统、AGV传动控制系统、数据传输/储存系统和AGV设备自检系统组成；

所述物资图像捕捉系统用于对搬运物资图像的采集，且通过对物资图像边线以及端点的捕捉，从而判定搬运物资的整体结构，最后将判定信息上传至终端控制系统；

所述机械组件控制系统用于对AGV搬运组件的控制，实现搬运组件对物资的连接以及搬运；

所述AGV传动控制系统用于对AGV的传动设备以及组件进行控制，使得AGV按照定位的运行轨迹进行往复运行，实现往复式搬运；

所述数据传输/储存系统用于对物资图像信息、AGV设备自检信息和AGV电力的数据上传以及接收控制终端系统发送的执行信息、储存AGV传动控制系统和机械组件控制系统运行时标准参考数据；

所述AGV设备自检系统用于对机械组件控制系统和AGV传动控制系统运行时产生的数据信息进行匹对和解析，从而判断AGV的正常运转。

2.根据权利要求1所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述终端控制系统由警示模块、数据计算模块和指令编辑模块组成，所述数据计算模块连接于指令编辑模块，所述指令编辑模块中包含AGV传动控制指令和机械组件控制指令，所述AGV传动控制指令为固定指令，所述机械组件控制指令为编辑指令。

3.根据权利要求1所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述物资图像捕捉系统由图像扫描模块、图像采集模块和动态捕捉模块组成，所述图像扫描模块连接于图像采集模块，所述图像采集模块连接于动态捕捉模块，所述图像采集模块内包含实体模拟单元。

4.根据权利要求1所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述机械组件控制系统由物资组件升降调节模块和物资组件伸缩调节模块组成，所述物资组件升降调节模块和物资组件伸缩调节模块为独立的控制模块。

5.根据权利要求1所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述AGV传动控制系统由驱动组件控制模块、驱动组件调节模块和电力监测模块组成，所述驱动组件控制模块、驱动组件调节模块和电力监测模块为独立的控制模块。

6.根据权利要求1～5任意一条所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述数据传输/储存系统由数据上传模块、数据接收模块和数据储存模块组成，所述数据上传模块、数据接收模块和数据储存模块为独立的控制模块，所述数据上传模块分别连接于动态捕捉模块、警示模块和数据计算模块，所述指令编辑模块分别连接于数据计算模块和数据接收模块，所述数据接收模块连接于驱动组件控制模块、驱动组件调节模块、物资组件升降调节模块和物资组件伸缩调节模块。

7.根据权利要求1、4、5、6任意一条所述的一种AGV智能控制系统，其特征在于：所述AGV设备自检系统由运行数据解析模块和运行数据匹对模块组成，所述运行数据解析模块分别连接于数据上传模块、运行数据匹对模块、驱动组件控制模块、驱动组件调节模块、电力监测模块、物资组件升降调节模块和物资组件伸缩调节模块，所述运行数据匹对模块连接于数据储存模块。

8.一种AGV智能控制系统的控制方法，其特征在于：所述的控制方法为权利要求1～7任一项所述的控制方法，控制方法具体包括如下步骤：

S1.物资信息采集：通过物资图像捕捉系统中的扫描模块对搬运的物资进行整体扫描且生成图像，由图像采集模块进行图像采集且进行实体模拟，最后通过动态捕捉模块对图像中的边缘线或图像的端点进行捕捉并标记通过数据上传模块传输至终端控制系统；

S2.数据计算及指令编辑：终端控制系统将对图中标记的区域(点/线)之间的具体进行计算，根据计算后的数据，指令编辑模块将编辑AGV机械组件控制指令，编辑后，将预存储的AGV传动控制指令和编辑后的AGV机械组件控制指令由数据接收模块进行接收且分别发送至AGV传动控制系统和机械组件控制系统，根据指令内容进行相关的传动和搬运控制；

S3.设备自检：当AGV传动控制系统和机械组件控制系统运行时，运行的数据将传输至AGV设备自检系统中且通过运行数据解析模块进行解析，解析主要通过将AGV传动控制系统和机械组件控制系统的运行数据通过运行数据匹对模块与数据储存模块中的标准参考数据匹对，当匹对出现差异时，运行数据解析模块会通过数据上传模块向警示模块发送信息，进行警示，同时当电池量低于标准电量值时，也会进行警示。