[发明专利]一种膝关节辅助康复训练外骨骼

权利要求书

1.一种膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：包括大腿支架(14)、膝关节绑缚机构、膝关节回转机构(2)以及自锁装置(3)；

所述膝关节绑缚机构包括大腿绑缚机构、小腿绑缚机构；

所述大腿支架(14)一端连接大腿绑缚机构，大腿支架(14)另一端连接膝关节回转机构(2)；

所述膝关节回转机构(2)包括小腿连接板(21)、大腿连接板(24)；其中，小腿连接板(21)、大腿连接板(24)转动连接，小腿连接板(21)远离大腿支架(14)的一端连接小腿绑缚机构；

所述自锁装置(3)与大腿连接板(24)配合。

2.根据权利要求1所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：所述大腿绑缚机构包括大腿护架(11)和绑带(13)，大腿护架(11)与大腿支架(14)连接，大腿护架(11)和绑带(13)配合用于绑缚大腿；小腿绑缚机构包括小腿护架(12)和绑带(13)，小腿护架(12)与小腿连接板(21)连接，小腿护架(12)和绑带(13)配合用于绑缚小腿。

3.根据权利要求1所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：所述膝关节回转机构(2)还包括角度微调装置(23)，用于调节外骨骼与穿戴者之间的贴合度。

4.根据权利要求3所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：所述角度微调装置(23)包括调节螺栓(234)、微调组件Ⅰ(235)、微调组件Ⅱ(233)和微调基座(231)、弹性销(232)；所述微调基座(231)与大腿支架(14)固定连接；所述微调组件Ⅰ(235)为外螺纹杆件，与所述调节螺栓(234)键连接，安装于所述微调基座(231)内；所述微调组件Ⅱ(233)，一端齿牙穿插于所述微调组件Ⅰ(235)螺纹之间，另一端与所述大腿连接板(24)键连接；所述微调基座(231)上有圆台，微调基座(231)、微调组件Ⅱ(233)与所述大腿连接板(24)通过弹性销(232)转动连接。

5.根据权利要求1所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：所述小腿连接板(21)上有轴承安装轴和限位块，通过轴承安装轴上的角接触球轴承(22)将小腿连接板(21)与所述大腿连接板(24)转动连接，对应的所述大腿连接板(24)开有限位槽，限位块与限位槽配合。

6.根据权利要求1所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：所述自锁装置(3)包括电磁致动器(32)、锲形块(31)、电磁基座(33)以及电磁安装盖(34)；所述电磁致动器(32)为推拉电磁铁；所述锲形块(31)与所述电磁致动器(32)固连，在所述大腿连接板(24)的锲形槽内作直线往复运动；所述电磁基座(33)固连于所述小腿护架(12)，用以支撑所述电磁致动器(32)；所述电磁安装盖(34)与所述小腿连接板(21)固连。

7.根据权利要求1所述的膝关节辅助康复训练外骨骼，其特征在于：还包括智能控制系统，智能控制系统包括传感系统、控制系统、供电系统以及用于通信的蓝牙无线通信模块；其中所述传感系统包括放置于所述膝关节回转机构(2)上用来检测运动姿态的IMU传感器和检测膝关节屈伸角度的角度传感器(42)以及放置在鞋底(41)用来判断穿戴者步态相的微动开关(411)；所述角度传感器(42)通过安装端盖(43)与所述大腿连接板(24)固连。