[发明专利]位姿确定方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种位姿确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取待检测图像，所述待检测图像包括多帧原始图像；

基于所述待检测图像确定车道线信息、位姿变化信息以及相机外参，所述位姿变化信息包括基于所述多帧原始图像得到的位姿变化情况；

基于所述车道线信息、位姿变化信息以及相机外参确定车辆位姿；

基于所述车道线信息、位姿变化信息以及所述相机外参确定补偿位姿；

若所述待检测图像中不存在车道线，则基于所述位姿变化信息以及所述相机外参确定当前帧的补偿位姿；

若所述待检测图像中存在车道线，且前一帧所述原始图像中存在车道线，则基于所述车道线信息以及位姿变化信息确定当前帧的补偿位姿；

若所述待检测图像中存在车道线，且前一帧所述原始图像中不存在车道线，则基于前一帧的补偿位姿以及所述位姿变化信息确定当前帧的补偿位姿；

基于所述车道线信息以及所述补偿位姿确定车辆位姿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测图像确定车道线信息包括：

若当前帧图像中不存在车道线，则基于所述待检测图像确定存在车道线的历史图像；

基于所述历史图像确定车道线的历史消失点信息；

基于所述历史消失点信息确定当前消失点信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述待检测图像确定车道线信息还包括：

若当前帧图像中存在车道线，则基于当前帧图像确定当前消失点信息。

4.根据权利要求2或权利要求3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述车道线信息、位姿变化信息以及相机外参确定车辆位姿包括：

基于所述当前消失点信息确定第一位姿信息，基于所述位姿变化信息确定第二位姿信息，基于所述相机外参确定第三位姿信息；

将所述第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息融合，得到车辆位姿信息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述将所述第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息融合，得到车辆位姿信息包括：

基于卡尔曼滤波算法将所述第一位姿信息、第二位姿信息以及第三位姿信息融合，得到车辆位姿信息。

6.一种位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取待检测图像，所述待检测图像包括多帧原始图像；

标定模块，用于基于所述待检测图像确定车道线信息、位姿变化信息以及相机外参，所述位姿变化信息包括基于所述多帧原始图像得到的位姿变化情况；

融合模块，用于基于所述车道线信息、位姿变化信息以及相机外参确定车辆位姿；基于所述车道线信息、位姿变化信息以及所述相机外参确定补偿位姿；若所述待检测图像中不存在车道线，则基于所述位姿变化信息以及所述相机外参确定当前帧的补偿位姿；若所述待检测图像中存在车道线，且前一帧所述原始图像中存在车道线，则基于所述车道线信息以及位姿变化信息确定当前帧的补偿位姿；若所述待检测图像中存在车道线，且前一帧所述原始图像中不存在车道线，则基于前一帧的补偿位姿以及所述位姿变化信息确定当前帧的补偿位姿；基于所述车道线信息以及所述补偿位姿确定车辆位姿。

7.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至权利要求5中任一项所述的方法的步骤。

8.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至权利要求5中任一项所述的方法的步骤。