[发明专利]机械臂钻孔定位系统、方法、台车、触摸屏及存储介质

权利要求书

1.一种机械臂钻孔定位系统，其特征在于，包括：机械臂和触摸屏；

所述机械臂包括第一机械臂、第二机械臂、第一油缸至第八油缸，伸缩所述第一油缸至第三油缸中的任一油缸控制第一机械臂运动，伸缩第四油缸至所述第八油缸中的任一油缸控制第二机械臂运动；所述机械臂还包括用于测量所述第一机械臂和所述第二机械臂角度的角度传感器，用于测量所述第一机械臂和所述第二机械臂位移的位移传感器，以及用于测量所述第二机械臂和工作面接触压强的压力传感器；

所述触摸屏用于接收用户指令，基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩，使得所述第一机械臂和所述第二机械臂按照布孔文件进行运动；

其中，所述基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩，包括：

依次对所述多种传感器所采集的数值进行判定，若所述多种传感器所采集的数值等于所述预设定位算法的预设数值，则执行所述预设定位算法以控制第一油缸至第八油缸进行伸缩；

基于所述预设定位算法中周边孔的判定依据和所述布孔文件中钻孔的坐标信息，判定钻孔是否为周边孔，若为周边孔，则对应调整所述第二机械臂的倾斜角度。

2.如权利要求1所述机械臂钻孔定位系统，其特征在于，所述第一油缸和第二油缸位于连接座和所述第一机械臂之间，用于控制所述第一机械臂的俯仰和摆动；所述第三油缸位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间，用于控制所述第一机械臂的伸缩；第四油缸和第五油缸位于所述第一机械臂和所述第二机械臂之间，用于控制所述第二机械臂的俯仰和摆动；第六油缸位于所述第二机械臂的中部，用于控制所述第二机械臂的旋转；第七油缸位于所述第二机械臂的前部，用于控制所述第二机械臂的摆动；第八油缸位于所述第二机械臂的前部，用于控制所述第二机械臂的伸缩；

多个所述角度传感器位于所述第一机械臂和所述第二机械臂的关节处，用于测量各个关节的角度；

所述位移传感器为拉线式传感器，固定在所述第一机械臂和所述第二机械臂上，所述位移传感器和所述角度传感器用于确定所述第一机械臂和所述第二机械臂的位置；

所述压力传感器位于所述第二机械臂与工作面接触的端面上。

3.一种机械臂钻孔定位方法，其特征在于，基于权利要求1或2所述机械臂钻孔定位系统中的机械臂，应用于权利要求1或2所述机械臂钻孔定位系统中的触摸屏，所述机械臂钻孔定位方法包括：

接收用户指令；

基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩，使得第一机械臂和第二机械臂按照布孔文件进行运动，所述多种传感器包括角度传感器、位移传感器和压力传感器；

其中，所述基于所述用户指令、预设定位算法和多种传感器的数值控制第一油缸至第八油缸进行伸缩，包括：

依次对所述多种传感器所采集的数值进行判定，若所述多种传感器所采集的数值等于所述预设定位算法的预设数值，则执行所述预设定位算法以控制第一油缸至第八油缸进行伸缩；

基于所述预设定位算法中周边孔的判定依据和所述布孔文件中钻孔的坐标信息，判定钻孔是否为周边孔，若为周边孔，则对应调整所述第二机械臂的倾斜角度。

4.如权利要求3所述的机械臂钻孔定位方法，其特征在于，所述依次对所述多种传感器所采集的数值进行判定，包括：

采集角度传感器和位移传感器的数值，判定第六油缸能否旋转；

采集第六角度传感器的数值判定是否为90°；

采集角度传感器和位移传感器的数值，判定钻孔工具沿水平方向左右移动的位移是否在预设偏差内；

采集第三角度传感器的数值与第四角度传感器的数值之和，判定是否为0°；

采集角度传感器和位移传感器的数值，判定钻孔工具沿竖直方向上下移动的位移是否在预设偏差内；

采集第一角度传感器的数值与第二角度传感器的数值之和，判定是否为0°；

采集角度传感器和位移传感器的数值，判定钻孔工具左右方向的倾斜角度是否在预设偏差内；

采集角度传感器和位移传感器的数值，判定钻孔工具上下方向的倾斜角度是否在预设偏差内；

采集压力传感器的数值，判定是否达到预设压强。