[发明专利]基于六自由度机械臂的双臂协同机器人

权利要求书

1.一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人，其特征在于，包括两个机械臂(1)、机械夹爪(2)、机器人肩部结构(3)、机器人腰部结构(4)和腰部支撑结构(5)；

腰部支撑结构(5)上安装有机器人腰部结构(4)，机器人腰部结构(4)用于驱动机器人的周向旋转，机器人腰部结构(4)上固定安装有机器人肩部结构(3)，两个机械臂(1)对称安装在机器人肩部结构(3)的两侧，两个机械臂(1)上电后自动复位至初始臂姿，两个机械臂(1)的末端分别安装有对应的机械夹爪(2)，机器人腰部结构(4)、机械臂(1)和机械夹爪(2)的驱动，实现机械夹爪(2)定点的物体抓取和放置。

2.根据权利要求所述的一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人，其特征在于，所述两个机械臂(1)的结构相同，均包括第一关节组(11)、第二关节组(12)、第三关节组(13)、第四关节组(14)、第五关节组(15)和第六关节组(16)，第一关节组(11)固定安装在机器人肩部结构(3)的侧面，第一关节组(11)依次经第二关节组(12)、第三关节组(13)、第四关节组(14)和第五关节组(15)后与第六关节组(16)相连，第六关节组(16)与对应机械夹爪(2)相连。

3.根据权利要求所述的一种基于六自由度机械臂的双臂协同机器人，其特征在于，所述第一关节组(11)包括第一关节底座(32)、第一小带轮(110)、第一关节输出轴(111)、圆锥滚子轴承(112)、第一输出轴支撑座(113)、第一限位开关(114)、第一大带轮(115)、第一编码器(116)、第一电机(117)和第一电机座(118)；

第一关节底座(32)固定安装在机器人肩部结构(3)的侧面，第一电机(117)通过第一电机座(118)固定安装在第一关节底座(32)上，第一电机(117)上部的输出轴与第一编码器(116)相连，第一关节底座(32)的底面设置有第一小带轮(110)和第一大带轮(115)，第一小带轮(110)和第一大带轮(115)之间通过第一传动带连接形成第一关节带轮副，第一电机(117)下部的输出轴穿过第一关节底座(32)后与第一小带轮(110)同轴固连，第一关节底座(32)上还固定安装有第一输出轴支撑座(113)，第一输出轴支撑座(113)内固定安装有圆锥滚子轴承(112)，圆锥滚子轴承(112)中同轴连接有第一关节输出轴(111)，第一关节输出轴(111)的底端穿过第一关节底座(32)后与第一大带轮(115)同轴连接；第一关节输出轴(111)的顶端与第二关节组(12)的下表面固定连接，第一输出轴支撑座(113)靠近第一电机(117)一侧的侧面安装有第一限位开关(114)；第一电机(117)的驱动带动第一关节带轮副，第一关节带轮副带动第一关节输出轴(111)转动，第一关节输出轴(111)的转动使得第二关节组(12)转动。