[发明专利]一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统

说明书

本发明提供了一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统，其包括检测装置、采集装置、控制装置、规划装置、传输装置、无人机和处理器，检测装置、采集装置、控制装置、传输装置和规划装置均设置在无人机上；检测装置用于对无人机的行进路线的障碍物进行检测；传输装置用于对采集装置、检测装置的数据进行传输，控制装置用于对无人机的巡检范围进行控制；采集装置用于对输电线路进行数据的采集，以对输电线路上的异常进行检测。本发明通过采用校准探头和采集探头的配合，使得在校准探头进行对准操作后，绕着对准位置进行环绕检测，实现对准位置的图像数据更加的丰富，检测的精准更加的可靠。

技术领域

本发明涉及电力设备技术领域，尤其涉及一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统。

背景技术

现有的无人机巡检中，无人机传输图像的方式有两种，一种是无人机实时采集并通过通信链路与地面站建立连接，从而实现图像传输；另一种是无人机保存采集的视 频流至机载SD卡，等无人机返航后，通过读取SD卡获得视频流数据。

如CN111739184A现有技术公开了一种基于输电线塔杆的输电线路巡检系统，通过移动网络与地面站建立通信链路，从而传输数据，但是，移动蜂窝网络在无人机飞 行过程中容易发生信号不稳定设置掉线的问题，影响数据传输。另一方面，实时传输 非常耗电，无人机搭载的电源储能十分有限，无法支持长时间的图像/视频流数据传输。 对于第二种方案，机载SD卡的内存有限，不能满足较长的巡检需求。地面站在获得图 像后进行图像识别，若有异物存在，也只能判断出巡航路径中存在异物，还需要人工 进一步分析异物所在地点，而巡航路线通常不短，因此对于异物分析的工作量较大。

经过大量检索发现存在的现有技术如KR101734364B1、EP2409996B1和US08721109B1，电力线路的监测目前一直是通过人工巡逻的方式，非常的耗时耗力， 尤其是大部分的高压输电线路的铺设环境都很恶劣，给监测人员带来非常大的不便。 因此，传统的人工巡线方式已难以适应大规模电网的巡检要求。同时，无人机的电池 能量有限，需要利用无人机进行长时间、长距离的巡航，无人机具有重量轻、体积较 小，便于携带、成本低、能自动飞行，灵活性好、支持多种巡检模式等优点，可以进 行高效、非接触式、全方位的检查。若能够通过无人机代替巡检人员进行巡航，则能 大大降低难度。无人机巡线技术是目前最先进的，科技含量最高一种线路维护方式， 具有很高的实用性。无人机一般适用于一些偏远的山林地区和一些人员很难到达的区 域。这些区域无人机更为经济，同时能保障人员安全。

为了解决本领域普遍存在无法进行自适应巡航、电池耗电或者数据传输预警能力差和数据识别能力差等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前电力巡线路径规划所存在的不足，提出了一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

一种基于电力设备单线图的无人机最佳巡航路径规划系统，其包括检测装置、采集装置、控制装置、规划装置、传输装置、无人机和处理器，所述检测装置、所述采 集装置、所述控制装置、所述传输装置和所述规划装置均设置在所述无人机上；所述 检测装置用于对所述无人机的行进路线的障碍物进行检测；所述传输装置用于对所述 采集装置、所述检测装置的数据进行传输，所述控制装置用于对所述无人机的巡检范 围进行控制；

所述采集装置用于对输电线路进行数据的采集，以对所述输电线路上的异常进行检测；

所述规划装置用于采集所述检测装置、所述采集装置、所述控制装置的数据，并触发对所述无人机的巡航路线进行规划；

所述处理器分别与所述无人机、所述检测装置、所述采集装置、所述控制装置、 所述传输装置和所述规划装置控制连接；