[发明专利]一种适用于不规则管道的变构机器人在审
申请号: | 202210818977.9 | 申请日: | 2022-07-13 |
公开(公告)号: | CN115370868A | 公开(公告)日: | 2022-11-22 |
发明(设计)人: | 史乃煜;李鹤;王洪亮;朱伟;门艳忠 | 申请(专利权)人: | 常州工学院 |
主分类号: | F16L55/32 | 分类号: | F16L55/32;F16L55/40;F16L101/10;F16L101/12;F16L101/30 |
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地址: | 213031 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 适用于 不规则 管道 机器人 | ||
1.一种适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,包括壳体(203),所述壳体(203)上安装有转盘(101)两个,转盘(101)上安装有行走轮总成(300),行走轮总成(300)包括行走轮驱动电机(302)、行走轮静支架(303)、麦克纳姆轮和行走轮动支架(304),两个转盘(101)分别与行走轮静支架(303)和行走轮动支架(304)转动配合,行走轮驱动电机(302)的机身安装在行走轮静支架(303)上且与麦克纳姆轮连动,所述麦克纳姆轮也分别与行走轮静支架(303)和行走轮动支架(304)连接,壳体(203)内设有变形传动总成(400),所述变形传动总成(400)包括变形驱动电机(405)、蜗杆(404)、涡轮(403)、齿轮(402)、传动轴(401)和安装架(500),所述变形驱动电机(405)安装在安装架(406)的底部且通过蜗杆(404)与涡轮(403)联动,所述蜗杆(404)与涡轮(403)均安装在安装架(406)上,所述涡轮(403)通过传动轴(401)与齿轮(402)连接,其中一个转盘(101)与壳体(203)固定连接,另一个转盘(101)与壳体(203)转动配合,可转动的转盘(101)上设有弧形齿条(102),所述齿轮(402)与弧形齿条(102)啮合,所述安装架(406)安装在壳体(203)内,转盘端盖(201)安装在转盘(101)上。
2.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,其中一个转盘(101)上设有多个用于安装行走轮总成(300)的行走轮总成安装孔B(207),另一个转盘(101)上设有多个用于安装行走轮总成(300)的行走轮总成安装孔A(103)。
3.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,所述转盘端盖(201)上还设有外接拓展接口(202),外接拓展接口(202)上还设有软轴(500)。
4.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,所述壳体(203)内设有空心中轴(205),所述空心中轴(205)穿过壳体(203)且与转盘端盖(201)连接。
5.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,所述安装架(406)与壳体(203)之间可拆式连接。
6.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,所述麦克纳姆轮可以为左旋麦克纳姆轮(301A)和右旋麦克纳姆轮(301B)。
7.根据权利要求1所述的适用于不规则管道的变构机器人,其特征在于,其中行走轮动支架(304)与可转动的转盘(101)连接且转动配合,行走轮静支架(303)与固定的转盘(101)连接且转动配合。
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