[发明专利]网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法

权利要求书

1.网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法，其特征在于，包括以下步骤，且以下步骤顺次进行：

步骤S1、网联环境下所有车辆的运动状态信息上传至云端数据库，云端对每辆车存储至少15分钟数据，并实时更新，从而得到每一辆车历史运动状态数据和当前时刻的实时运动状态数据；车辆的运动状态信息包括速度v_i、位置x_i和加速度a_i，i表示车辆的编号；

步骤S2、对步骤S1获得的车辆历史运动状态数据进行处理，进行驾驶风格量化，获得表征车辆驾驶风格的参数，驾驶风格参数包括期望车头时距THW_i和驾驶人激进度k_i；

步骤S3、根据步骤S2获得的驾驶风格参数以及步骤S1获取到的车辆当前位置、速度和加速度构建知觉风险场模型，并计算车辆i感知到的其周围车辆j对车辆i的知觉风险场强E_ji；

其中：车辆i的知觉风险场的轮廓为椭圆，车辆i位于椭圆中心，椭圆长半轴a＝THW_i×v_i，短半轴b取车道宽度，v_i为车辆i当前时刻的车速；

步骤S4、对步骤S3的知觉风险场影响区域进行划分，计算车辆i在车辆j影响下的安全因子S_ij；

步骤S5、通过步骤S4获得的安全因子S_ij分析车辆j对车辆i的行车安全影响，同时对于车辆i周围的每一辆车重复步骤S3和步骤S4，获得车辆i行驶安全评价结果。

2.根据权利要求1所述的网联环境下基于知觉风险场的车辆行驶状态安全评估方法，其特征在于：所述步骤S2中期望车头时距THW_i和驾驶人激进度k_i的计算方法为：

其中，n为云端获取到的车辆i历史运动状态数据的样本数量；THW_im为车辆i第m个样本点处的车头时距；THW_i为车辆i期望车头时距；x_im、v_im和a_im分别为车辆i第m个样本点处的位置、速度和加速度；为车辆i在第m个样本点处其前车的位置；为车辆i行驶加速度的方差，为车辆i加速度的平均值。