[发明专利]遥控泊车推荐方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种遥控泊车推荐方法、装置、设备及存储介质，该方法包括步骤：检测到车辆存在泊车需求，获取车位的点云数据以及获取所述车位的边缘特征；基于所述点云数据和所述边缘特征，确定所述车位的空间大小；若所述空间大小小于或等于预设空间大小，则输出推荐信息，以推荐用户使用遥控泊车功能。本申请在自动泊车前，通过点云数据和边缘特征来确定车位的空间大小，并在空间大小小于或等于预设空间大小时，输出推荐信息，从而在车位的空间大小会导致车内人员难以下车时，推荐用户使用遥控泊车功能，即推荐用户下车后再泊车，进而在泊车空间较小时，能够方便车内人员下车。

技术领域

本申请涉及自动泊车领域，尤其涉及一种遥控泊车推荐方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着车辆智能化的发展，应用自动泊车系统的车辆越来越多。

自动泊车系统是辅助驾驶员对油门、刹车、方向盘的控制，帮助驾驶员将车辆泊入或泊出车位的智能驾驶辅助系统。然而，在通过自动泊车系统完成泊车后，有些时候会由于泊车空间较小，导致车内人员难以下车。

发明内容

有鉴于此，本申请提供一种遥控泊车推荐方法、装置、设备及存储介质，旨在在泊车空间较小时，能够方便车内人员下车。

为实现上述目的，本申请提供一种遥控泊车推荐方法，所述遥控泊车推荐方法包括：

检测到车辆存在泊车需求，获取车位的点云数据以及获取所述车位的边缘特征；

基于所述点云数据和所述边缘特征，确定所述车位的空间大小；

若所述空间大小小于或等于预设空间大小，则输出推荐信息，以推荐用户使用遥控泊车功能。

示例性的，所述基于所述点云数据和所述边缘特征，确定所述车位的空间大小，包括：

对所述点云数据和所述边缘特征进行时间戳同步；

融合时间戳同步后的点云数据和边缘特征，得到车位相对坐标同步的融合数据；

基于所述融合数据，确定所述车位的空间大小。

示例性的，所述获取所述车位的边缘特征，包括：

获取设置于所述车辆的摄像头采集的车辆周围图像；

从所述车辆周围图像中，获取所述车位的边缘特征。

示例性的，在所述车辆周围图像为彩色图像时，所述从所述车辆周围图像中，获取所述车位的边缘特征，包括：

对所述彩色图像进行二值化处理，得到黑白图像；

从所述黑白图像中提取灰度值为预设灰度值的多个第一像素点；

基于所述多个第一像素点，确定所述车位的边缘特征。

示例性的，所述基于所述多个第一像素点，确定所述车位的边缘特征，包括：

从所述彩色图像中，选取所述多个第一像素点的多个位置信息上的多个第二像素点；

连接所述多个第二像素点，得到连接轮廓；

若所述连接轮廓中包括预设轮廓，则确定所述连接轮廓为所述车位的边缘特征。

示例性的，所述获取车位的点云数据，包括：

获取设置于所述车辆的激光雷达采集的雷达数据；

基于所述雷达数据，确定车位的点云数据。

示例性的，所述输出推荐信息，包括：

基于设置于所述车辆的显示单元，显示推荐信息；或，