[发明专利]一种变径气囊封堵机器人系统

权利要求书

1.一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，包括机器人、限位装置（1-0）；所述机器人包括外框架组件(1)、内导筒组件(2)；所述外框架组件(1)开有容纳内导筒组件(2)的容纳腔，所述内导筒组件(2)套设在外框架组件(1)内并沿容纳腔滑动伸出所述外框架组件(1)；所述限位装置(1-0)包括与外框架组件(1)可拆卸固定的空心筒(1-01)及固定在空心筒(1-01)上的至少2个约束单元；变径气囊位于内导筒组件(2)并延伸至空心筒(1-01)，所述约束单元朝向所述空心筒(1-01)中心方向运动挤压所述气囊，使其在抽气时保持设定姿态；

在所述空心筒(1-01)的周向开孔；所述孔向外延伸出套筒(1-02)，套筒(1-02)内安装有活塞杆(1-03)，所述活塞杆(1-03)的端部穿出所述套筒(1-02)顶部，在所述活塞杆(1-03)位于套筒(1-02)内的一端与套筒(1-02)顶部内壁之间限位有弹性件(1-04)；在活塞杆(1-03)位于套筒(1-02)内的一端还固定有压件(1-05)；所述套筒(1-02)、活塞杆(1-03)、弹性件(1-04)、压件(1-05)构成所述约束单元。

2.根据权利要求1所述的一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，所述约束单元放射性均匀布置在空心筒(1-01)的周向。

3.根据权利要求1或2所述的一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，在所述空心筒(1-01)的周向，沿其长度方向开有长孔；所述长孔向外延伸出套筒(1-02)；所述压件(1-05)为压杆；所述活塞杆(1-03)的端部与压杆转动连接，所述活塞杆(1-03)的杆体上固定有销轴(1-06)；向外拉活塞杆(1-03)后转动活塞杆(1-03)，使销轴(1-06)卡在所述套筒(1-02)顶部，此时弹性件(1-04)受压；再转动活塞杆(1-03)解锁后，在弹性件(1-04)的复位作用下，压杆挤压变径气囊。

4.根据权利要求根据权利要求1或2所述的一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，沿所述空心筒(1-01)长度方向开有多个圆孔；每个圆孔外都延伸出套筒(1-02)，所述压件(1-05)为压球；所述活塞杆(1-03)的杆体上固定有销轴(1-06)；向外拉活塞杆(1-03)后转动活塞杆(1-03)，使销轴(1-06)卡在所述套筒(1-02)顶部，此时弹性件(1-04)受压；再转动活塞杆(1-03)解锁后，在弹性件(1-04)的复位作用下，压球挤压气囊，同一排的压球对变径气囊的表面形成线性约束。

5.根据权利要求1或2所述的一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，所述外框架组件(1)包括前侧板(11)、后侧板(12)、连接前侧板(11)、后侧板(12)的多根连接杆(13)、伸缩驱动件(25)；其中至少一根连接杆(13)上安装有导向套(100)，所述导向套(100)与内导筒组件(2)外壁接触；所述伸缩驱动件(25)的底座转动连接在后侧板(12)，输出端与所述内导筒组件朝向前侧板(11)的一端转动连接，所述伸缩驱动件(25)启动后，带动内导筒组件穿出前侧板(11)向前滑动；所述空心筒(1-01)与前侧板(11)可拆卸同轴固定。

6.根据权利要求5所述的一种变径气囊封堵机器人系统，其特征在于，所述内导筒组件(2)包括内导筒(21)、推板(22)、第二链轮组件(23)、推板驱动件(24)，所述内导筒(21)为圆筒结构；所述推板(22)位于内导筒(21)内，所述推板驱动件(24)通过第二链轮组件(23)驱动推板(22)在内导筒(21)内前后移动，从而将气囊(10)推至内导筒(21)外；所述变径气囊的端部通过电磁机构与推板(22)固定。