[发明专利]一种取弹装置

说明书

本发明提供一种取弹装置，包括取弹横移装置，在取弹横移装置上设有一个以上的取弹夹持装置，取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动；取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置；横移支架滑动设置横移下板体上，横移下板体固定在取弹支架上；取弹横移支架滑动设置在横移支架上；横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动；取弹横移支架与横移支架是沿同一个方向同时移动的，且取弹横移支架是在横移支架的移动基础上进行移动的；取弹横移支架的移动范围广。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种取弹装置。

背景技术

投箭最初用于打猎和战争，后转变为游戏和比赛项目；投箭完成了从传统军事技能向现代休闲大众运动的转变。随着科技的发展，传统的人工投箭由于技术单一、技术含量差以逐渐被机器人投射取替。

在中国申请号为202110127792 .9，公布日为2021.6.25的专利文献公开了一种多功能投箭机器人；包括底座、足部组件、驱动装置、投射装置和储箭装置；足部组件用于控制底座的移动，足部组件与底座连接；驱动装置用于控制足部组件的运动状态；驱动装置安设于底座上；投射装置用于投射箭体，投射装置安设于底座上；储箭装置安设于所述底座上，储箭装置用于储存箭体并向投射装置提供箭体。

但是该投箭机器人，箭体的箭身内壁设有内螺旋纹，导向管的外壁设有外螺旋纹，外螺旋纹与内螺旋纹配合将箭体安装在推送机构上，通过气体将箭体射出，而由于箭身与导向管配合，导向管会沿箭身的径向对箭体进行限位，当需要射出箭体时，需要通入大量气体促使箭身相对导向管旋转才能将箭体射出；同时由于箭身内壁与导向管的外壁之间螺纹配合，在安装箭体时，需要将对箭体与导向管对准；然后通过旋转箭体使得箭体与导向管之间螺纹连接，才能将箭体固定在导向管上；该投箭机器人安装箭体的操作繁琐，该结构的箭支的上料是预先人工放入的，从而效率低下。

发明内容

本发明提供一种取弹装置，取弹横移支架是在横移支架的移动基础上进行移动，取弹夹装置的移动范围广，便于为射箭机器人提供箭支。

为达到上述目的，本发明的技术方案是：一种取弹装置，包括取弹支架、取弹横移装置、取弹横移支架和一个以上的取弹夹持装置；取弹支架的一侧的水平高度高于取弹支架另一侧的水平高度；取弹横移装置设置在取弹支架上；取弹横移装置的输出端与取弹横移支架连接，一个以上的取弹夹持装置设置在取弹横移支架上。

取弹横移装置驱动取弹夹持装置往复移动；取弹横移装置包括横移支架、横移下板体和横移驱动装置；横移支架滑动设置横移下板体上，横移下板体固定在取弹支架上；取弹横移支架滑动设置在横移支架上；横移驱动装置驱动取弹横移支架在横移支架上、横移支架在横移下板体上同步滑动。

横移驱动装置包括横移驱动电机、第一横移传动轮、第二横移传动轮、横移皮带、第一横移夹紧装置和第二横移夹紧装置。

第一横移传动轮设置在横移支架的一端，第二横移传动轮设置在横移支架的另一端；横移驱动电机的输出端与第一横移传动轮连接；横移皮带套设在第一横移传动轮和第二横移传动轮上。

第一横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮顶端与第二横移传动轮顶端之间的横移皮带套上且与取弹横移支架固定连接；第二横移夹紧装置夹紧在第一横移传动轮底端与第二横移传动轮底端之间的横移皮带套上且与横移下板体固定连接。

以上设置，取弹装置为射箭机器人提供箭支，而由于箭支一般以箭头朝向向下的方向摆放，同时为了避免箭支侧倾倒下，箭支会倾斜的架设在料架上；通过设置倾斜设置的取弹支撑板，取弹支架也是倾斜设置的，进而安装在取弹支架上的取弹夹持装置也是倾斜设置的；这样倾斜设置的取弹夹持装置与倾斜摆放的箭支之间的配合效果好。