[发明专利]一种焊接机器人及其校准方法

权利要求书

1.一种焊接机器人，包括机器人本体(1)和导轨(2)，其特征在于，还包括：

底座(3)，位于机器人本体(1)与导轨(2)之间，所述底座(3)包括上块体(31)和下块体(32)，上块体(31)与机器人本体(1)进行连接，下块体(32)与导轨(2)进行配合，上块体(31)和下块体(32)之间设置有不在同一条线上的至少三个升降部件，各升降部件能够分别带动上块体(31)的对应部位靠近和远离下块体(32)；

定位板(5)，设有多个且位于导轨(2)的两端，上块体(31)对应各定位板(5)的位置处设置有安装位，定位板(5)与对应的安装位上分别安装有激光发射部件(33)和激光接收部件(51)，各激光发射部件(33)用于向对应的激光接收部件(51)发射激光，激光接收部件(51)在接收激光后能够将激光落在激光接收部件(51)上的位置信息向外传递；

控制处理器，用于接收各激光接收部件(51)传递出的信息，并控制各升降部件进行升降动作。

2.如权利要求1所述的焊接机器人，其特征在于，各所述升降部件为液压升降部件(4)，所述上块体(31)与所述下块体(32)之间设置有铰接球(34)，铰接球(34)位于上块体(31)的中部位置处，上块体(31)通过铰接球(34)与下块体(32)进行铰接。

3.如权利要求2所述的焊接机器人，其特征在于，所述液压升降部件(4)中，一部分液压升降部件(4)进油的同时，其余的液压升降部件(4)与溢流阀(6)连通。

4.如权利要求2或3所述的焊接机器人，其特征在于，各所述液压升降部件(4)仅有一个油液接口(41)，通过设置与之分别对应的换向阀(7)，使所述油液接口(41)在进液状态、与溢流阀(6)连通状态以及关闭状态这三种状态之间进行转换。

5.如权利要求3所述的焊接机器人，其特征在于，各所述溢流阀(6)上并联有单向阀(8)，所述单向阀(8)的一端与油箱连通。

6.如权利要求1或2或3所述的焊接机器人，其特征在于，所述激光接收部件(51)表面从中心依次向外划分成中心区(52)、误差区(53)和调整区(54)，初始状态下，激光的落点落在中心区(52)；当激光的落点落在调整区(54)时，控制处理器控制各升降部件对上块体(31)的姿态进行调整，直至激光的落点重新落在中心区(52)。

7.如权利要求1或2或3所述的焊接机器人，其特征在于，位于所述导轨(2)端部的所述定位板(5)设置有两个，两个所述定位板(5)上分别设置有激光发生器(55)和激光定点接收器(56)；

激光定点接收器(56)用于定点接收激光发生器(55)发出的激光，激光定点接收器(56)接收到激光时，向控制处理器传递确认信号；激光定点接收器(56)没有接收到激光时，向控制处理器传递否定信号。

8.一种焊接机器人的校准方法，其特征在于，包含权利要求1至7中任一项所述的焊接机器人，所述方法包括以下步骤：

S1、根据各激光接收部件(51)传递至控制处理器的位置信息，确认各激光发射部件(33)发出的激光的落点位于激光接收部件(51)表面的哪个区域，若落在调整区(54)则进入步骤S2；若落在中心区(52)或误差区(53)则进入步骤S6；

S2、根据各激光接收部件(51)传递至控制处理器的位置信息，模拟出上块体(31)的姿态，并基于该姿态计算出上块体(31)较低位置处所对应的升降部件；

S3、将所有换向阀(7)全部切换至油液接口(41)与溢流阀(6)连通状态；

S4、将位于上块体(31)较低位置处的升降部件所对应的换向阀(7)切换至进液状态，使油液进入对应的液压升降部件(4)，直至上块体(31)较低位置处所对应的激光的落点重新落在对应激光接收部件(51)表面的中心区(52)，之后液压升降部件(4)重新切换至与溢流阀(6)连通状态；

S5、重复步骤S1；

S6、将所有换向阀(7)全部切换至关闭状态，形成锁紧回路。