[发明专利]一种线驱手功能康复机器人

说明书

本申请公开了一种线驱手功能康复机器人，涉及医疗康复器械技术领域。该线驱手功能康复机器人包括驱动组件、与所述驱动组件连接的更换对接组件，以及与所述更换对接组件连接的训练手套；所述驱动组件包括基座、在所述基座上设置的多个驱动电机，以及分别与所述驱动电机对应连接的转盘，所述转盘上设置有驱动线绳，所述基座上还滑动连接有连接块，所述驱动组件通过连接块与所述更换对接组件连接，所述转盘与所述连接块之间通过所述驱动线绳连接，且所述驱动线绳所在直线与所述转盘的外圈相切。能够减少摩擦损耗，提高驱动效率，从而提升患指屈伸训练的有效性。

技术领域

本申请涉及医疗康复器械技术领域，具体而言，涉及一种线驱手功能康复机器人。

背景技术

现每年由于脑卒中、外伤或先天性残障造成的手部功能障碍患者越来越多，随着技术的发展，康复治疗手段已经从人工辅助训练向机器辅助康复过渡，这极大降低了康复成本且康复效率更高。

其中，基于线绳驱动原理设计的手功能康复机器人，通常采用线绳模拟人体肌腱，将线绳预设在柔性训练手套的内部夹层缝制通道中，电机旋转运动牵引线绳运动，实现患指在训练手套中发生屈伸运动。为了使线绳驱动路线相对集中，便于可穿戴使用，通常将电机驱动模块中输出的两根驱动线绳往中心或一侧位置汇聚，使驱动线绳在同一垂直平面输出。由于线路往中心或一侧汇聚，在线绳运动过程中，在汇聚部位会产生很大的法向压力，从而引起较大的摩擦阻力，使得训练手套末端驱动力大大减小，导致康复过程中患指被动训练的关节活动角度减小，影响康复训练效果。

发明内容

本申请的目的在于提供一种线驱手功能康复机器人，能够减少摩擦损耗，提高驱动效率，从而提升患指屈伸训练的有效性。

本申请的实施例是这样实现的：

本申请实施例提供一种线驱手功能康复机器人，包括驱动组件、与所述驱动组件连接的更换对接组件，以及与所述更换对接组件连接的训练手套；所述驱动组件包括基座、在所述基座上设置的多个驱动电机，以及分别与所述驱动电机对应连接的转盘，所述转盘上设置有驱动线绳，所述基座上还滑动连接有连接块，所述驱动组件通过连接块与所述更换对接组件连接，所述转盘与所述连接块之间通过所述驱动线绳连接，且所述驱动线绳所在直线与所述转盘的外圈相切。

可选地，所述驱动组件还包括设置在所述基座上的安装座，所述驱动电机通过所述安装座与所述基座连接，所述驱动电机的输出轴上设置有法兰盘，以使所述转盘通过所述法兰盘与所述驱动电机连接。

可选地，所述转盘外圈沿厚度方向设置有第一沟槽和第二沟槽，每个所述转盘上设置有两个驱动线绳，两个所述驱动线绳分别从所述第一沟槽和所述第二沟槽引出，所述连接块分别位于所述基座的相对两侧，以使两所述驱动线绳分别与两所述连接块连接，且两所述驱动线绳所在直线相互平行。

可选地，多个所述驱动电机沿所述基座的长度方向依次间隔排布，每个所述驱动电机上连接的所述转盘沿所述基座的宽度方向依次间隔排布，且所述转盘的转动中心在所述基座的长度方向上共面。

可选地，所述基座设置所述连接块的相对两侧分别设置有限位凸台，以及与所述限位凸台对应的卡接槽；所述更换对接组件包括基体，以及与所述基体滑动连接的卡接块，所述基体上设置有与所述限位凸台对应的卡接台，以及与所述卡接槽对应的卡扣组件，在所述更换对接组件与所述基座连接时，所述连接块与所述卡接块之间卡合连接，且所述卡接槽与卡扣组件卡合连接。

可选地，所述连接块上设置有限位槽，所述卡接块上设置有与所述限位槽对应的限位凸起，所述限位槽与所述限位凸起之间卡合连接。

可选地，所述卡扣组件包括设置在所述基体上的连接轴，以及与所述连接轴转动连接的卡扣，所述基体上还滑动连接有按钮销，所述按钮销与所述连接轴平行设置；所述卡接槽内设置有卡凸，所述按钮销用于解除所述卡扣与所述卡凸的卡合状态。