[发明专利]一种基于众包模式的抛洒物识别与预警方法及系统

权利要求书

1.一种基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述方法是在车端，通过行驶中的车辆采集数据，基于数据进行识别抛洒物是否存在抛洒物，并对抛洒物进行目标定位，风险评估，然后将抛洒物信息上传云端：

在云端，接收到抛洒物信息后，先判断同位置是否存在已记录抛洒物信息，若没有就将抛洒物信息记录为新发现的抛洒物信息，若有就与已记录的抛洒物信息融合，并更新抛洒物信息，最后向终端推送抛洒物预警信息。

2.根据权利要求1所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述方法包括，

在车端：步骤301，车辆在行驶中，车端进行数据采集；

步骤302，车端基于获取的数据进行抛洒物识别，判断是否存在抛洒物，若否，则结束流程，若是，进行步骤303；

步骤303，对抛洒物进行目标定位；

步骤304，对抛洒物进行风险评估；

步骤305，将抛洒物信息上传云端：

在云端：步骤401，云端接收到抛洒物信息，判断同位置是否存在已记录抛洒物信息；若否，则进行步骤402，若是，则进行步骤403

步骤402，将抛洒物信息记录为新发现的抛洒物信息，然后进行步骤405；

步骤403，与已记录的抛洒物信息融合；

步骤404，更新抛洒物信息融合；

步骤405，向终端推送抛洒物预警信息。

3.根据权利要求2所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，还包括抛洒物监测：车端在接收抛洒物预警信息后进行展示，同时依据抛洒物的影响范围判断相应位置是否仍具备通行条件，若不具备就重新选择道路，若具备则根据抛洒物的位置及影响车道提前调整行驶车道；同时开启特定位置抛洒物检测，检测相应位置是否存在抛洒物，若是就进行抛洒物目标定位、风险评估，并将抛洒物信息上传至云端。

4.根据权利要求3所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述抛洒物监测具体步骤包括：

步骤501，车端接收抛洒物预警信息；

步骤502，车端展示抛洒物预警信息，同时依据抛洒物的影响范围判断相应位置是否仍具备通行条件，若否，进行步骤503，若是，进行步骤504；

步骤503，车端重新选择道路，然后结束；

步骤504，车端根据抛洒物的位置及影响车道提前调整行驶车道；

步骤505，开启特定位置抛洒物检测，检测相应位置是否存在抛洒物，若是，进行步骤506；若否，步骤508；

步骤506,进行抛洒物目标定位，

步骤507，抛洒物风险评估；

步骤508，将抛洒物信息上传至云端。

5.根据权利要求2或4所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述步骤302和步骤505中，车端是通过抛洒物识别模块将视频数据和雷达点云数据进行特征融合，再利用特征融合后的数据完成抛洒物识别。

6.根据权利要求2或4所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述步骤303和步骤506中，抛洒物目标定位是先利用定位数据确定车辆的位置，然后基于前方交汇的原理确定抛洒物的准确位置，同时利用视频帧图像提取车道线并分析出抛洒物所处车道。

7.根据权利要求2或4所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述步骤304和步骤507中，包括进行风险的等级评估及抛洒物影响的车道分析。

8.根据权利要求2或4所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述步骤305和步骤508是将得到抛洒物的完整信息，包括位置、影响范围，上传至云端。

9.根据权利要求2或4所述的基于众包模式的抛洒物识别及预警方法，其特征在于，所述步骤403中，抛洒物信息融合是，基于当前上传的抛洒物信息与同位置前一时刻上传的抛洒物信息进行比对，判断当前提交的抛洒物是否与前一时刻提交的抛洒物为同一抛洒物，若不是，返回步骤402；若是则进行步骤404。

10.基于众包模式的抛洒物识别及预警系统，其特征在于，在车端包括：

数据采集模块，用于在车辆在行驶中进行数据采集，包括雷达数据、视频数据、GNSS数据、IMU数据、轮速数据；

目标识别模块，包括目标检测单元和特征融合单元，用于基于获取的数据进行检测，将视频数据和雷达点云数据进行特征融合，利用特征融合后的数据完成抛洒物识别；

目标定位模块，包括目标定位单元和本车定位单元，先利用定位数据确定本车位置，然后基于前方交汇的原理确定抛洒物的准确位置，同时利用视频帧图像提取车道线并分析出抛洒物所处车道；

风险评估模块，包括等级评估单元和影响评估单元，用于进行风险的等级评估及抛洒物影响的车道分析；

数据传输模块，包括信息上传单元和信息接收单元，用于向云端上传抛洒物信息，并接收云端推送的预警信息；

在云端包括：

数据传输模块，包括信息推送单元和信息接收单元，用于接收车端上传的抛洒物信息，并向车端推送预警信息；

众包信息融合模块，用于根据接收到抛洒物信息，判断同位置是否存在已记录抛洒物信息；若没有就将抛洒物信息记录为新发现的抛洒物信息，若有则与已记录的抛洒物信息融合，最后向终端推送抛洒物预警信息；

数据存储模块，用于存储数据。