[发明专利]电机械制动装置制动力观测方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于，包括：

利用电流闭环控制方法使制动电机输出电磁力；

推动机械执行机构与制动盘接触；

提升制动电机交轴电流；

测定制动盘压力与丝杠位移特征曲线；

利用三阶数学模型拟合曲线表达式；

利用间隙调整方法调整机械执行机构与制动盘间隙。

2.根据权利要求1所述的一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于：所述利用电流闭环控制方法使制动电机输出电磁力具体包括：

利用电机械制动系统控制器输出电流，根据采集的电流信号及位置信号建立电流闭环控制方法，使制动电机输出电磁力，推动机械执行机构与制动盘接触。

3.根据权利要求1所述的一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于：所述测定制动盘压力与丝杠位移特征曲线具体包括：

当机械执行机构与制动盘接触后，逐步加大制动电流，反复测定，得到制动盘压力与丝杠位移特征曲线，建立三阶数学模型以描述其制动力滞回特性，利用数学工具对曲线进行拟合，得到制动盘压力与丝杠位移表达式，通过测定丝杠位移即可实时观测电机械制动装置制动力。

4.根据权利要求3所述的一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于：所述制动盘压力与丝杠位移表达式为

其中，F_h表示制动盘压力，A₃,A₂,A₁,A₀表示常数，由曲线拟合得到，x表示丝杠位移，x_gap表示图中的缓解间隙，为微分项。

5.根据权利要求1所述的一种电机械制动装置制动力观测方法，其特征在于：所述利用间隙调整方法调整机械执行机构与制动盘间隙包括：

电机械制动装置长时间多次运行后，制动盘出现磨损，所得制动盘压力与丝杠位移表达式零点出现偏移，设计间隙调整实验方法，通过机械执行机构的前进回退操作，结合逻辑判断实现间隙调整。

6.一种用于权利要求1-5任一所述的电机械制动装置制动力观测方法的电机械制动系统，其特征在于，所述系统包括制动系统控制器，功率驱动单元、制动电机、机械执行机构以及制动盘，所述制动系统控制器用于接收制动指令并对所述功率驱动单元发出控制指令，所述功率驱动单元用于根据所述制动系统控制器发出的控制指令控制制动电机的起动、停机、转速。

7.根据权利要求6所述的一种电机械制动系统，其特征在于：所述机械执行机构中包括滚珠丝杠结构。

8.一种设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1-5任一所述的电机械制动装置制动力观测方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1-5任一所述的电机械制动装置制动力观测方法。