[发明专利]一种波束指向确定方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种波束指向确定方法，其特征在于，包括：

通过车载摄像头获取目标图像；

确定所述目标图像中目标对象的位置信息；

根据所述目标对象的位置信息确定目标对象的轨迹信息；

根据所述目标对象的轨迹信息和所述目标对象的位置信息确定波束指向信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标图像中目标对象的位置信息，包括：

将所述目标图像输入对象识别模型，得到所述目标图像对应的位置信息，其中，所述对象识别模型通过目标样本集迭代训练神经网络模型得到，所述目标样本集包括：图像样本和图像样本中的对象的位置信息样本。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，通过目标样本集迭代训练神经网络模型，包括：

建立神经网络模型；

将所述目标样本集中的图像样本输入所述神经网络模型，得到图像样本中对象的预测位置信息；

根据所述图像样本中对象的预测位置信息和所述图像样本中的对象的位置信息样本形成的目标函数训练所述神经网络模型的参数；

返回执行将所述目标样本集中的图像样本输入所述神经网络模型，得到图像样本中对象的预测位置信息的操作，直至得到对象识别模型。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标对象的位置信息确定目标对象的轨迹信息，包括：

根据所述目标对象的位置信息确定车载雷达的扫描范围信息；

控制车载雷达根据所述车载雷达的扫描范围信息对所述目标对象进行扫描，得到目标对象的轨迹信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标图像中包括至少两个目标对象；

相应的，根据所述目标对象的轨迹信息和所述目标对象的位置信息确定波束指向信息，包括：

根据每个目标对象的位置信息确定每个目标对象的权重信息；

根据每个目标对象的位置信息和每个目标对象的轨迹信息确定每个目标对象对应的方向信息；

根据所述每个目标对象对应的方向信息和所述每个目标对象的权重信息确定波束指向信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据每个目标对象的位置信息和每个目标对象的轨迹信息确定每个目标对象对应的方向信息，包括：

将所述目标对象的位置信息进行坐标系转换，得到雷达坐标系下的目标对象的位置信息；

根据雷达坐标系下的目标对象的位置信息和每个目标对象的轨迹信息确定每个目标对象对应的方向信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述目标对象的轨迹信息和所述目标对象的位置信息确定波束指向信息之后，还包括：

将所述目标对象的位置信息进行坐标系转换，得到车身坐标系下的目标对象的位置信息；

将所述目标对象的轨迹信息进行坐标系转换，得到车身坐标系下的目标对象的轨迹信息；

根据车身坐标系下的目标对象的位置信息和车身坐标系下的目标对象的轨迹信息确定目标对象和当前车辆之间的目标距离；

根据所述目标距离生成提醒信息。

8.一种波束指向确定装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过车载摄像头获取目标图像；

第一确定模块，用于确定所述目标图像中目标对象的位置信息；

第二确定模块，用于根据所述目标对象的位置信息确定目标对象的轨迹信息；

第三确定模块，用于根据所述目标对象的轨迹信息和所述目标对象的位置信息确定波束指向信息。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-7中任一项所述的波束指向确定方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述的波束指向确定方法。