[发明专利]测量转向轮转角的方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种测量转向轮转角的方法，其特征在于，所述方法包括：

通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，所述测量杆与车辆的转向轮同步转向，所述图像采集设备与所述转向轮不同步转向；

根据所述测量杆在所述第一图像中的位置获取第一测量角；

基于测量角与转角之间的关系，获取所述第一测量角对应的第一转角，将所述第一转角作为所述转向轮的转角；

所述车辆的车身侧面与参考平面平行放置，所述测量杆的中心位置设置有激光发射器，所述激光发射器用于向所述参考平面发射激光，所述车辆与所述参考平面之间的距离为第一距离；所述测量角与转角之间的关系的获取方式为，在所述转向轮摆正时，获取所述激光打在所述参考平面上的第一激光点；获取多组第二转角和第二测量角，任一个第二转角基于第二距离与所述第一距离得到，所述第二距离为所述转向轮发生转向时，所述激光打在所述参考平面上的第二激光点与所述第一激光点之间的距离；任一个第二测量角基于所述测量杆在第二图像中的位置获取得到，所述第二图像为所述转向轮发生转向时，通过所述图像采集设备获取的包括所述测量杆的第二图像；基于零位转角对所述第二测量角进行补偿，得到多组第二转角和补偿后的第二测量角，所述零位转角指示所述转向轮在摆正状态下对应的测量角；对所述多组第二转角和补偿后的第二测量角进行函数拟合，根据函数拟合结果得到所述测量角与转角之间的关系。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述测量杆在所述第一图像中的位置获取第一测量角，包括：

提取所述第一图像中的所述测量杆的像素点对应的坐标，得到坐标序列；

对所述坐标序列进行降维处理，得到所述坐标序列对应的特征向量，所述特征向量指示所述测量杆在所述第一图像中的方向；

计算所述特征向量相对于坐标轴的夹角，将所述夹角作为所述第一测量角。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于零位转角以及所述多组第二转角和第二测量角，获取所述测量角与转角之间的关系之前，还包括：

获取所述车辆在行驶状态下的多组行驶数据，一组行驶数据包括横摆角速度和横向加速度中的至少一种以及采集图像，所述采集图像为通过所述图像采集设备采集的包括所述测量杆的图像；

从所述多组行驶数据中筛选得到满足筛选条件的多组有效数据，所述筛选条件包括所述横摆角速度小于第一阈值或所述横向加速度小于第二阈值中的至少一种；

根据所述测量杆分别在所述多组有效数据对应的多个采集图像中的位置获取多个测量角；

基于所述多个测量角获取所述零位转角。

4.根据权利要求1-3任一所述的方法，其特征在于，所述测量杆的颜色与所述第一图像中的其他元素的颜色不同，所述测量杆的像素点为像素值为所述测量杆的颜色对应的红绿蓝RGB值的像素点。

5.一种测量转向轮转角的装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于通过图像采集设备获取包括测量杆的第一图像，所述测量杆与车辆的转向轮同步转向，所述图像采集设备与所述转向轮不同步转向；

第二获取模块，用于根据所述测量杆在所述第一图像中的位置获取第一测量角；

第三获取模块，用于基于测量角与转角之间的关系，获取所述第一测量角对应的第一转角，将所述第一转角作为所述转向轮的转角；

所述车辆的车身侧面与参考平面平行放置，所述测量杆的中心位置设置有激光发射器，所述激光发射器用于向所述参考平面发射激光，所述车辆与所述参考平面之间的距离为第一距离；第五获取模块，用于在所述转向轮摆正时，获取所述激光打在所述参考平面上的第一激光点；获取多组第二转角和第二测量角，任一个第二转角基于第二距离与所述第一距离得到，所述第二距离为所述转向轮发生转向时，所述激光打在所述参考平面上的第二激光点与所述第一激光点之间的距离；任一个第二测量角基于所述测量杆在第二图像中的位置获取得到，所述第二图像为所述转向轮发生转向时，通过所述图像采集设备获取的包括所述测量杆的第二图像；基于零位转角对所述第二测量角进行补偿，得到多组第二转角和补偿后的第二测量角，所述零位转角指示所述转向轮在摆正状态下对应的测量角；对所述多组第二转角和补偿后的第二测量角进行函数拟合，根据函数拟合结果得到所述测量角与转角之间的关系。