[发明专利]一种通过水下通信潜标节点进行报文中继转发的方法

权利要求书

1.一种通过水下通信潜标节点进行报文中继转发的方法，该方法包括：

步骤1)控制指挥船向水下目的地址发送报文，报文的前端包含引导信息，水下的多个潜标均接收报文；

步骤2)根据引导信息并结合设置的潜标与指挥船之间以及潜标与潜标之间距离的阈值，在接收到报文的潜标中选取需要进行中继转发的潜标集合A；

步骤3)根据设置的夹角阈值计算潜标集合中每个潜标进行中继转发的时刻信息；所述夹角为某两个潜标相对于指挥船方位角之间的夹角；

步骤4)根据计算的时刻信息，通过每个潜标在相应的时刻对报文进行转发，将报文传输到水下目的地址；

其中，潜标与指挥船之间的距离大于设定的距离阈值D_min；潜标与集合A中各潜标之间的距离都大于设定的距离阈值D_min；某两个潜标相对于指挥船的方位角夹角大于夹角阈值θ_min。

2.根据权利要求1所述的通过水下通信潜标节点进行报文中继转发的方法，其特征在于，所述步骤1)，具体包括：

步骤1-1)令指挥船在时刻t_0，M向水下目的地址发送编号为M的报文，报文的前端包含引导信息，所述引导信息包括：指挥船发报位置信息和报文编号信息；

步骤1-2)根据指挥船发报位置信息获得接收到M号报文的N个潜标与指挥船之间的距离d_i，M，i＝1、2、……、N，i为潜标编号，且满足d_1，M≤d_2，M≤…≤d_N，M；

步骤1-3)将各潜标当前接收到的M号报文与自己报文队列中各报文进行比较，如果有相同编号报文，则丢弃当前接收到的报文；如果没有相同编号报文，将当前接收到的M号报文加入报文队列中；在报文队列中，待发送的报文标记为0，已经发送的报文标记为1，不需要发送的报文标记为2。

3.根据权利要求2所述的通过水下通信潜标节点进行报文中继转发的方法，其特征在于，所述步骤2)中选取需要进行中继转发的潜标集合，包括：

步骤2-1)对集合A进行初始化，设置为空集；

步骤2-2)根据约束条件1选取第一个距离指挥船最近并需要进行中继转发的潜标；所述约束条件1为：潜标与指挥船之间的距离大于设定的距离阈值D_min；令满足约束条件的潜标编号为u₁，并将该潜标加入到本次需要进行中继转发的潜标集合A中。

4.根据权利要求3所述的通过水下通信潜标节点进行报文中继转发的方法，其特征在于，所述步骤2-2)中根据约束条件1选取第一个距离指挥船最近并需要进行中继转发的潜标，具体包括：

将N个潜标与指挥船之间的距离d_i，M，i＝1、…f-1、f…、N，与阈值D_min进行比较：

如果D_min＜d_1，M，则潜标1为第一个需要进行中继转发的潜标，u₁＝1，将潜标1加入到集合A中，并将M号报文在潜标1报文队列中的报文标记置0；

如果d_f-1，M＜D_min＜d_f，M，则潜标1至潜标f-1不满足中继转发条件，分别将报文在潜标1至潜标f-1报文队列中的报文标记置2，潜标f为第一个需要进行中继转发的潜标，u₁＝f，将潜标f加入到集合A中，并将M号报文在潜标f报文队列中的报文标记置0；

如果d_N，M＜D_min，则N个潜标都不满足中继转发条件，不对M号报文进行中继转发，集合A为空集。