[发明专利]共轴双旋翼无人机

权利要求书

1.共轴双旋翼无人机，包含机身（5）、起落架（6）、共轴双旋翼（7）和双旋翼动力系统（8），双旋翼动力系统（8）的输出端连接共轴双旋翼（7）的旋翼轴（7-1）；

其特征在于：还包含并联操纵机构（9）、机臂折叠动力系统（10）和对接机构（A），双旋翼动力系统（8）安装在并联操纵机构（9）上，所述并联操纵机构（9）安装在机身（5）的上部，以控制双旋翼动力系统（8）在空间的姿态；所述并联操纵机构（9）包含定位架（9-1）、万向轴（9-5）、底座（9-6）和三套连杆机构；双旋翼动力系统（8）安装在定位架（9-1）上，万向轴（9-5）的外环与定位架（9-1）相连，万向轴（9-5）的内环可转动地设置在底座（9-6）的中心通道内壁上，底座（9-6）安装在机身（5）上，定位架（9-1）由万向轴（9-5）和沿周向均布的三套连杆机构支撑，每套连杆机构布置在底座（9-6）上，用于控制定位架（9-1）在空间的姿态；

在机身（5）的周向上均匀布置有多根定机臂（1041），每根定机臂（1041）上可转动地设置有一根动机臂（1042），机臂折叠动力系统（10）布置在机身（5）的下部，以控制所有动机臂（1042）同步朝向机身（5）折叠；所述机臂折叠动力系统（10）包含舵机c（101）、轮盘（102）和牵引绳（103）；舵机c（101）安装在机身（5）的下部，轮盘（102）的中部安装在舵机c（101）的输出端上，轮盘（102）上带有绳槽，每个动机臂上对应设置有一根牵引绳（103），牵引绳（103）的一端固定在绳槽内，牵引绳（103）的另一端固定在动机臂（1042）上；

对接机构（A）包含可对接的对接公头（2）和对接母头（3），对接公头（2）和对接母头（3）交替设置在动机臂（1042）的末端，用于无人机之间的对接，起落架（6）安装在定机臂（1041）的底部，所述对接公头（2）包含锁紧体（21）和对接体（22），所述锁紧体（21）上开有卡槽（210）；所述对接母头（3）包含承载体（31）、拉力弹簧（32）和连杆组件，承载体（31）具有可容纳锁紧体的中空腔（311），承载体（31）的外壁上加工有贯通中空腔的插孔（312），连杆组件包含两个折形连杆（33），对接公头（2）安装在其中一个动机臂（1042）上，对接母头（3）安装在另一个动机臂（1042）上，两个折形连杆（33）分别与另一个所述动机臂（1042）转动连接，两个折形连杆（33）的一端均具有可进出插孔（312）的插销（330），两个折形连杆（33）的另一端之间连接有拉力弹簧（32）；当对接体（22）与承载体（31）未对接时，插销（330）位于插孔（312）内，对接体（22）与承载体（31）对接后，插销（330）位于卡槽（210）内，且对接体（22）与承载体（31）被周向限位，对接和未对接时拉力弹簧（32）均处于压缩状态；还包含安装在另一个动机臂（1042）上的驱动机构（4），所述驱动机构（4）包含舵机d（41）和凸轮（42），舵机d（41）安装在另一个所述动机臂（1042）上，凸轮（42）安装在舵机d（41）的输出轴上，且凸轮（42）位于两个折形连杆（33）之间，两个插销（330）在卡槽（210）内的张开动作由驱动机构（4）控制。

2.根据权利要求1所述共轴双旋翼无人机，其特征在于：每套所述连杆机构包含拉杆（9-2）、连接臂（9-3）和舵机b（9-4）；舵机b（9-4）安装在底座（9-6）上，连接臂（9-3）的一端安装舵机b（9-4）的输出端上，连接臂（9-3）的另一端与拉杆（9-2）的一端可转动连接，拉杆（9-2）的另一端与定位架（9-1）可转动连接。

3.根据权利要求1所述共轴双旋翼无人机，其特征在于：动机臂（1042）相对定机臂（1041）转动处设置有扭簧（105），扭簧（105）的簧圈套设在动机臂（1042）与定机臂（1041）的转轴上，扭簧（105）的两个扭臂分别抵靠在动机臂（1042）和定机臂（1041）的定位柱上，折叠卡槽（10421）和伸展卡槽（10422）设置在动机臂（1042）上，折叠卡槽(10421)和伸展卡槽（10422）可与定机臂（1041）上的定位柱（10411）相作用，以控制动机臂（1042）在伸展状态和折叠状态之间切换。