[发明专利]一种非对称式分布麦轮车

说明书

本发明公开了一种非对称式分布麦轮车，包括机体，机体上设有至少一个驱动模组；每个驱动模组包括平行设置的两个驱动模块，每个驱动模组所包括的两个驱动模块的头尾朝向相反；每个驱动模块包括旋转驱动件，旋转驱动件固定连接机体，旋转驱动件的驱动轴连接有麦轮。本发明将两个驱动模块平行设置，从而可减小机体的宽度，狭长的机体让非对称式分布麦轮车可以在狭小缝隙中行驶；本发明无需对麦轮结构进行更改，成本低廉；本发明采用麦轮和驱动模块连接，麦轮为全向移动轮，即使两个麦轮不处于同一直线，非对称式分布麦轮车仍然可以正常行驶，并且能够基于麦轮的运动特性实现横向、斜向和转弯等运动方式。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种非对称式分布麦轮车。

背景技术

近年来，随着机器人领域的发展，机器人领域的研发方向愈发受到重视，机器人的应用场景也越发广泛，目前已衍生出在狭小区域使用机器人的需求。机器人在狭小区域行驶，对其体积要求很高。如何在缩小机器人的体积的同时，可以让电机等结构能合理地布局安装在小体积底盘上，不影响机器人的正常行驶，是现阶段面临的重要问题。

申请号为201780005007.4、名称为“麦克纳姆轮及具有该麦克纳姆轮的机器人”的中国专利，将电机内置于麦克纳姆轮的轮毂中，来使产品小型化。这种方式由于要对麦克纳姆轮的结构进行改变，无法应用在现有的麦克纳姆轮上。

发明内容

本发明的目的在于提供一种非对称式分布麦轮车，来解决以上问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种非对称式分布麦轮车，包括机体，所述机体上设有至少一个驱动模组；

每个所述驱动模组包括平行设置的两个驱动模块，每个所述驱动模组所包括的两个所述驱动模块的头尾朝向相反；

每个所述驱动模块包括旋转驱动件，所述旋转驱动件固定连接所述机体，所述旋转驱动件的驱动轴连接有麦轮。

可选的，同一个所述驱动模组中的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。

可选的，所述非对称式分布麦轮车包括两个所述驱动模组，两个所述驱动模组所包括的四个驱动模块均平行设置；

四个所述麦轮分设于所述机体的相对两侧，位于所述机体同一侧的两个所述麦轮的辊子倾向方向不同。

可选的，四个所述驱动模块中，靠内侧的两个驱动模块的头尾朝向相同或相反。

可选的，所述驱动模块包括驱动件支架和联轴器；

所述驱动件支架固定连接所述机体，所述旋转驱动件固定连接所述驱动件支架；

所述旋转驱动件的驱动轴穿过所述驱动件支架，固定连接所述联轴器；所述联轴器背离旋转驱动件的一面固定连接所述麦轮。

可选的，所述驱动件支架的侧面呈L形，包括固定连接的第一固定片和第二固定片；

所述第一固定片上开设有多个第一固定孔，所述机体上开设有多个机体安装孔；所述驱动模块包括多个第一固定螺栓和多个第一固定螺母；所述第一固定孔、机体安装孔、第一固定螺栓和第一固定螺母的数量相同并一一对应；

每个所述第一固定螺栓穿过对应的所述第一固定孔和机体安装孔，螺纹连接对应的所述第一固定螺母。

可选的，所述第二固定片上开设有用于所述旋转驱动件的驱动轴穿过的驱动过孔；所述第二固定片上开设有多个用于固定所述旋转驱动件的第二固定孔。

可选的，所述旋转驱动件为电机。

可选的，所述驱动模块的长度大于或等于所述机体的宽度。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：