[发明专利]一种参数补偿方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种参数补偿方法，其特征在于，包括：

获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；

根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；

根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值，包括：

确定所述机器人是否处于奇异位形；

若是，则将所述机器人的当前关节位置作为迭代初始值；

若否，则根据期望末端笛卡尔位姿、所述当前关节位置和目标算法中的解析解算法，确定所述迭代初始值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据期望末端笛卡尔位姿、所述当前关节位置和目标算法中的解析解算法，确定所述迭代初始值，包括：

基于所述解析解算法，根据期望末端笛卡尔位姿，确定多组关节位置；

确定所述机器人处于奇异位形时所影响的目标关节；

根据所述多组关节位置中目标关节的关节位置，以及所述当前关节位置中目标关节的关节位置，从所述多组关节位置中选择一组关节位置，作为所述迭代初始值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿，包括：

根据所述理论DH参数和DH坐标系，确定齐次变换矩阵；

根据所述迭代初始值、所述理论DH参数和所述齐次变换矩阵，通过所述目标算法，确定下一迭代关节位置；

根据所述下一迭代关节位置和所述实际DH参数，确定当前末端笛卡尔位姿；

根据所述当前末端笛卡尔位姿和所述期望末端笛卡尔位姿，确定位姿差；

根据所述位姿差和迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述迭代初始值、所述理论DH参数和所述齐次变换矩阵，通过所述目标算法，确定下一迭代关节位置，包括：

根据所述迭代初始值和所述理论DH参数，确定理论末端笛卡尔位姿；

根据所述理论末端笛卡尔位姿和所述齐次变换矩阵，确定等效位姿；

根据所述等效位姿和所述理论DH参数，通过所述目标算法中的解析解算法，确定下一迭代关节位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿差和所述迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿，包括：

若所述位姿差小于设定阈值，且所述迭代次数小于迭代次数阈值，则将下一迭代关节位置，作为对所述机器人的实际DH参数进行参数补偿的补偿结果。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿差和所述迭代次数，对所述实际DH参数进行参数补偿，包括：

在所述机器人处于奇异位形的情况下，若所述位姿差大于设定阈值，且所述迭代次数小于迭代次数阈值，则采用奇异值分解计算雅克比矩阵的广义逆矩阵；

根据所述位姿差和所述雅可比矩阵的广义逆矩阵，确定关节增量；

根据所述关节增量和当前迭代关节位置，更新所述当前迭代关节位置；

根据更新后的当前迭代关节位置，通过所述数值解算法对所述机器人的实际DH参数进行参数补偿。

8.一种参数补偿装置，其特征在于，包括：

参数获取模块，用于获取机器人的理论DH参数和实际DH参数；

迭代初始值确定模块，用于根据所述机器人的当前关节位置、期望末端笛卡尔位姿和机器人位形的奇异性，确定目标算法，根据所述目标算法确定迭代初始值；

参数补偿模块，用于根据所述迭代初始值、所述理论DH参数、所述实际DH参数和所述期望末端笛卡尔位姿，通过所述目标算法对所述实际DH参数进行参数补偿。