[发明专利]一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统

权利要求书

1.一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，包括：水面控制系统、水下电子舱和若干电驱电机，所述水面控制系统与水下电子舱通讯连接，所述水下电子舱与电驱电机电连接，所述电驱电机分别连接并驱动海底作业机器人的各个驱动机构。

2.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述水面控制系统包括船舶配电板、配电集装箱和脐带缆绞车，所述船舶配电板通过电缆与配电集装箱的输入端连接，所述配电集装箱的输出端通过光电复合缆与脐带缆绞车的输入端连接。

3.如权利要求2所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述配电集装箱包括进线配电柜、固态限流器、中频变频柜、升压变压器和终端出线箱，所述进线配电柜的输入端与船舶配电板的输出端连接，所述进线配电柜的输出端与固态限流器的输入端连接，固态限流器的输出端连接中频变频柜的输入端，中频变频柜的输出端连接升压变压器的输入端，升压变压器的输出端连接终端出线箱。

4.如权利要求3所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述固态限流器包括启动柜、变流器柜、晶闸管投切电抗器柜、滤波器、变压器、旁路开关和控制柜，所述启动柜、变流器柜、晶闸管投切电抗器柜、滤波器和变压器依次序连接，所述旁路开关连接于启动柜的输入端与变压器的输出端之间，所述控制柜分别与启动柜、变流器和晶闸管投切电抗器柜连接。

5.如权利要求4所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述脐带缆绞车包括脐带缆绞车静止接线箱、光电滑环和脐带缆绞车旋转接线箱，终端出线箱通过光电复合缆连接脐带缆绞车静止接线箱，脐带缆绞车静止接线箱与光电滑环的一端连接，光电滑环的另一端与脐带缆绞车旋转接线箱连接。

6.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述水下电子舱与水面控制系统之间设有降压变压器箱和脐带缆分线箱，所述水面控制系统的输出端连接脐带缆分线箱的输入端，脐带缆分线箱的输出端连接降压变压器箱的输入端，降压变压器箱的输出端连接水下电子舱的输入端，所述脐带分线箱用于对不同电源进行分离，所述降压变压器箱用于将电压进行转换降压。

7.如权利要求6所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述脐带缆分线箱的输出端连接有中频变压器，所述中频变压器还连接有整流器，所述中频变压器用于将三相高压转换为两路三相低压，所述整流器输出直流电压并连接有低感直流母排，所述低感直流母排连接电驱电机。

8.如权利要求7所述的一种基于全区的海底铝箔袋作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述电驱电机内部集成有电机驱动器、逆变器和电压传感器，所述逆变器连接低感直流木牌，所述电机驱动器连接逆变器，所述电压传感器实时采集电驱电机的输入电压并上传至水面控制系统。

9.如权利要求1所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，所述水下电子舱连接有能量回馈系统，驱动机构通过联轴器连接有减速器，所述能量回馈系统将海底作业机器人制动时产生的能量进行存储和电量监控，并经过转换后提供到水下电子舱对外接设备进行供电。

10.如权利要求9所述的一种基于全电驱的海底履带作业机器人动力及控制系统，其特征是，在能量回馈系统中存储的电量消耗至设定阈值时，通过设置电子开关切换供电方式为降压变压器箱供电。