[发明专利]一种仿生乌贼水下工作平台装置及控制方法

权利要求书

1.一种仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，包括核心舱、尾部反冲推进机构、侧翼悬浮机构和平台控制系统；

所述核心舱内部中空；

所述尾部反冲推进机构设置在核心舱的尾部，用于提供向前的推进力；

所述侧翼悬浮机构有两组，分别对称安装在核心舱的两侧；

每组侧翼悬浮机构包括侧翼支架、曲轴组件、侧翼模块、摇杆支架和侧翼驱动源；

多组侧翼支架等间隔固定在所述核心舱的外侧，侧翼支架上设置有曲轴安装孔和摇杆安装孔；

所述曲轴组件包括依次连接的多组曲拐，每组曲拐设置在相邻两组侧翼支架之间，每组曲拐均包括L形曲臂和连接销，两根L形曲臂相对设置且伸出端朝向外侧，由平行于伸出端的连接销固定连接；

相邻两组曲拐设置有相位差，前一曲拐的伸出端与后一曲拐的伸出端固定连接，连接处转动穿过曲轴安装孔；

第一组曲拐和最后一组曲拐的伸出端分别转动穿过第一组侧翼支架和最后一组侧翼支架的曲轴安装孔；

所述摇杆支架穿过摇杆安装孔；

所述侧翼模块包括多根侧翼以及覆盖在多根侧翼上的侧翼膜；

每根侧翼由侧翼连杆和侧翼摇杆铰接构成，侧翼连杆转动穿过连接销，侧翼摇杆转动穿过摇杆支架；

所述侧翼驱动源与第一组曲拐或最后一组曲拐的伸出端连接，驱动曲轴组件旋转，进而带动侧翼模块以预设相位差上下摆动，实现乌贼侧鳍波动运动的模拟；

所述平台控制系统密封安装在核心舱内，用于控制尾部反冲推进机构和侧翼悬浮机构。

2.根据权利要求1所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，所述侧翼驱动源包括水泵、水泵支架、扇叶；

所述扇叶固定在第一组曲拐或最后一组曲拐的伸出端上；

所述水泵支架安装在核心舱外；

所述水泵安装在水泵支架上，出水口朝向扇叶，使喷出水流推动扇叶转动。

3.根据权利要求2所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，L形曲臂分为第一曲臂和第二曲臂，第一曲臂的伸出端为圆形轴，圆形轴上设置有非圆孔，第二曲臂的伸出端为非圆型面，第一组曲拐和最后一组曲拐的伸出端为圆形轴；

第一组曲拐或最后一组曲拐由两根第一曲臂和连接销连接而成，剩余曲拐由第二曲臂、连接销和第一曲臂连接而成，相邻两组曲拐通过非圆型面和非圆孔插接。

4.根据权利要求3所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，相邻曲拐间设置有90°相位差。

5.根据权利要求1-4任一项所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，尾部反冲推进机构包括电动推杆、骨架模块、后支架、喷嘴；

所述电动推杆的前端密封固定于核心舱的后端中心上，后端与后支架的中心固接；

所述骨架模块包括多根骨架以及储水腔膜；

多根骨架沿电动推杆的圆周方向均匀布置，每根骨架由第一连杆与第二连杆铰接构成，第一连杆的前端与核心舱的后端铰接，第二连杆的后端与后支架铰接；

所述储水腔膜覆盖在多根骨架上形成储水腔；

所述后支架上设置多个绕中心均匀分布的通孔；

所述喷嘴固定设置在后支架后侧，呈空心圆台状，顶端开口。

6.根据权利要求5所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，核心舱包括半球形前罩、前端盖、前端盖密封圈、密封盖、密封盖密封圈、舱体、后端盖、套筒、后端盖密封圈、套筒密封圈；

所述舱体中间为圆柱形空腔，用于安装平台控制系统，两侧为平面，用于安装侧翼悬浮机构；

所述半球形前罩密封安装于舱体的前端；

所述前端盖嵌入舱体的前端，前端盖与舱体接触面上设置有密封槽并加装前端盖密封圈，前端盖的中心开设中心孔，中心孔上设置有密封盖，密封盖与中心孔接触面上设置有密封槽并加装密封盖密封圈；

所述后端盖嵌入舱体的后端，中心开设中心孔，后端盖与舱体接触面上设置有密封槽并加装后端盖密封圈；

所述套筒穿过后端盖的中心孔，接触面上设置有密封槽并加装套筒密封圈。

7.根据权利要求6所述的仿生乌贼水下工作平台装置，其特征在于，所述电动推杆的前端密封固定于套筒中。