[发明专利]一种面向航天航空领域的超大工作空间激光加工机器人

权利要求书

1.一种面向航天航空领域的超大工作空间激光加工机器人，其特征在于：包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；所述第一、二、三分支中的导轨均固定于机架上，滑块与导轨通过移动副连接；

所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、四万向铰平行四边形机构；所述四万向铰平行四边形机构的T型件一固定连接在滑块一上，所述四万向铰平行四边形机构的T型杆二固定连接在动平台上；

所述第二分支从机架到动平台顺序连接有导轨二、滑块二、长连杆三；所述长连杆三通过转动副七和转动副八与滑块二连接，动平台通过转动副九和转动副十与长连杆三连接；上述转动副七和转动副八垂直相交；上述转动副九和转动副十垂直相交；

所述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、长连杆四；所述长连杆四通过转动副十一和转动副十二与滑块三连接，动平台通过转动副十三和转动副十四与长连杆四连接；上述转动副十一和转动副十二垂直相交；上述转动副十三和转动副十四垂直相交；

所述三个分支的导轨相互平行，末端执行器通过转动副十五与动平台连接；第一分支的滑块一上安装有一个电机，第一分支的移动副一是驱动副，第二分支的滑块二上安装有两个电机，第二分支的移动副二和转动副七是驱动副，第三分支的滑块三上安装有一个电机，第三分支的移动副三是驱动副。

2.根据权利要求1所述的一种面向航天航空领域的超大工作空间激光加工机器人，其特征在于：所述四万向铰平行四边形机构替换为四球铰平行四边形机构。