[发明专利]一种三分支五自由度超大工作空间激光加工机器人

权利要求书

1.一种三分支五自由度超大工作空间激光加工机器人其特征在于：包括机架、动平台、五个驱动电机、末端执行器、以及并联连接在机架与动平台之间的第一、第二、第三分支；其中第一分支与第二分支的结构完全相同且对称分布；所述第一分支从机架到动平台顺序连接有导轨一、滑块一、连杆一；上述滑块一与导轨一通过移动副一连接，连杆一通过转动副一和转动副二与滑块一连接；连杆一通过转动副三和转动副四与动平台连接；上述转动副一轴线和转动副二轴线垂直相交；上述转动副三轴线和转动副四轴线垂直相交；上述转动副一轴线和转动副四轴线相互平行；上述转动副二轴线和转动副三轴线相互平行；

上述第三分支从机架到动平台顺序连接有导轨三、滑块三、电机安装座、连杆三；上述滑块三与导轨三通过移动副三连接，连杆三通过转动副五和转动副六与电机安装座连接；连杆三通过转动副七和转动副八与动平台连接；上述电机安装座与滑块三固连；上述转动副五轴线和转动副六轴线垂直相交；上述转动副七轴线和转动副八轴线垂直相交；上述转动副五轴线和转动副八轴线相互平行；上述转动副六轴线和转动副七轴线相互平行；

上述动平台与第一分支连接的转动副四轴线、与第二分支连接的转动副四轴线、与第三分支连接的转动副八轴线相互平行；上述三个分支的导轨相互平行，末端执行器通过转动副九与动平台连接；上述转动副九轴线垂直于动平台平面；第一分支的滑块一上安装有一个电机，第一分支的移动副一是驱动副；第二分支与第一分支有相同的驱动；第三分支的滑块三上安装有两个电机，第三分支的移动副三和转动副九是驱动副；动平台上安装有一个电机，驱动末端执行器转动。