[发明专利]一种无人机快速倾斜转弯位置精确控制技术

权利要求书

1.一种无人机快速倾斜转弯位置精确控制技术，其特征在于，安装姿态陀螺仪测量无人机滚转角信号，安装侧向加速度计，测量无人机侧向加速度信号，并进行两次积分分别得到无人机侧向速度信号与无人机侧向位移信号；并设定侧向位移期望信号，与侧向位移信号进行比较，得到侧向位移误差信号；将无人机侧向速度信号与侧向位移期望信号的一阶导数进行比较，得到无人机侧向速度误差信号；将无人机侧向加速度信号与侧向位移期望信号的一阶导数进行比较得到无人机侧向加速度误差信号；设定无人机的安全滚转阈值与滚转安全柔化阈值，并分别求解无人机侧向位移临界误差信号、无人机侧向速度临界误差信号、无人机侧向加速度临界误差信号包括：

e₁＝z-z^d；

v＝∫a_zdt；

z＝∫vdt；

其中z^d为根据飞行任务设定的侧向位移期望信号、e₁为侧向位移误差信号；a_z为无人机侧向加速度信号，v为无人机侧向速度信号，z为无人机侧向位移信号；为侧向位移期望信号的一阶导数；为侧向位移期望信号的二阶导数；e₂为无人机侧向速度误差信号；e₃为无人机侧向加速度误差信号；a为无人机的安全滚转阈值，其根据无人机的滚转能力设置，为常值参数；ε₁为滚转安全柔化阈值，其为常值参数；γ为安装姿态陀螺仪测量得到的无人机滚转角信号；e₄为无人机侧向位移临界误差信号、e₅为无人机侧向速度临界误差信号、e₆为无人机侧向加速度临界误差信号。

2.根据权利要求1所述的一种无人机快速倾斜转弯位置精确控制技术，其特征在于，安装速率陀螺仪测量无人机滚转角速率信号，安装姿态陀螺仪测量无人机偏航角信号；根据所述的侧向位移误差信号与无人机侧向位移临界误差信号、无人机侧向加速度信号、无人机偏航角信号、无人机侧向速度信号、无人机滚转角速率信号、无人机侧向加速度误差信号分别设计滚转干扰常值参数自适应估计律、滚转干扰加速度参数自适应估计律、滚转干扰角度参数自适应估计律、滚转干扰速度参数自适应估计律、滚转干扰角速度参数自适应估计律、滚转干扰速度误差参数自适应估计律与滚转干扰加速度误差参数自适应估计律，并通过积分后组合形成无人机滚转干扰综合估计信号包括：

其中φ为无人机偏航角信号，ω_z为无人机滚转角速率信号，为滚转干扰常值参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰常值参数为滚转干扰加速度参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰加速度参数为滚转干扰角度参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰角度参数为滚转干扰速度参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰速度参数为滚转干扰角速度参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰角速度参数为滚转干扰速度误差参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰速度误差参数为滚转干扰加速度误差参数自适应估计律，其积分后得到滚转干扰加速度误差参数为无人机滚转干扰综合估计信号，k_b1、k_b2、k_b3、k_b4、k_b5、k_b6、k_b7为自适应估计速度参数，为常值。