[发明专利]二次清洁方法、装置、清洁机器人及存储介质

权利要求书

1.一种二次清洁方法，其特征在于，所述二次清洁方法包括：

获取目标区域的栅格地图，所述栅格地图包括至少一个初始清洁分区；

判断是否存在满足二次清洁条件的初始清洁分区，若存在，将满足所述二次清洁条件的初始清洁分区确定为二次清洁分区，得到至少一个二次清洁分区，所述二次清洁条件为初始清洁分区内有沿墙标记且未被清洁标记填满；

根据预置的障碍物信息库判断所述至少一个二次清洁分区中是否存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，所述障碍物信息库用于记录清洁过程中识别到的实时障碍物信息；

若存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，则导航至目标分区进行清洁，所述目标分区为所述清洁机器人能够到达且距离最短的二次清洁分区。

2.根据权利要求1所述的二次清洁方法，其特征在于，所述根据预置的障碍物信息库判断所述至少一个二次清洁分区中是否存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，包括：

对清洁机器人到所述至少一个二次清洁分区中每个二次清洁分区的导航路线进行规划，得到至少一条候选导航路线；

调用所述预置的障碍物信息库查询所述至少一条候选导航路线上的实时障碍物信息；

根据所述至少一条候选导航路线上的实时障碍物信息判断所述至少一条候选导航路线中是否存在至少一条无障碍导航路线；

若存在，则将所述至少一条无障碍导航路线对应的二次清洁分区确定为所述清洁机器人能够到达的二次清洁分区。

3.根据权利要求2所述的二次清洁方法，其特征在于，所述对清洁机器人到所述至少一个二次清洁分区中每个二次清洁分区的导航路线进行规划，得到至少一条候选导航路线，包括：

根据清洁机器人的当前位置点确定至少一个候选点，所述候选点为二次清洁分区与所述当前位置点之间具有最短直线距离的轮廓点；

规划所述当前位置点到每个候选点之间的导航路线，得到至少一条导航路线。

4.根据权利要求1所述的二次清洁方法，其特征在于，所述若存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，则导航至目标分区进行清洁，所述目标分区为所述清洁机器人能够到达且距离最短的二次清洁分区，包括：

若存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，则导航至目标分区；

当导航结束时，判断是否导航成功，所述导航成功是指所述清洁机器人到达规划导航路线的终点；

若导航成功，则控制所述清洁机器人对所述目标分区进行清洁；

若导航不成功，则判断所述清洁机器人是否位于所述目标分区内，若是，则控制所述清洁机器人对所述目标分区进行清洁，若否，则再次选择目标分区或结束清洁。

5.根据权利要求4所述的二次清洁方法，其特征在于，所述若存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，则导航至目标分区，包括：

若存在清洁机器人能够到达的二次清洁分区，则判断所述清洁机器人能够到达的二次清洁分区是否唯一；

若是，则将所述清洁机器人能够到达的唯一二次清洁分区确定为目标分区，并导航至目标分区；

若否，则将距离所述清洁机器人最近的二次清洁分区确定为目标分区，并导航至目标分区。

6.根据权利要求5所述的二次清洁方法，其特征在于，所述若否，则将距离所述清洁机器人最近的二次清洁分区确定为目标分区，并导航至目标分区，包括：

若所述清洁机器人能够到达的二次清洁分区不唯一，则计算所述清洁机器人的当前位置点与每个二次清洁分区的候选点之间的曼哈顿距离，得到至少一个候选曼哈顿距离，所述候选点为二次清洁分区与所述当前位置点之间具有最短直线距离的轮廓点；

从所述多个候选曼哈顿距离中筛选出最短的曼哈顿距离；

将所述最短的曼哈顿距离对应的二次清洁分区确定为目标分区并导航至目标分区。