[发明专利]焊接线生成装置、焊接线生成方法以及焊接线生成程序

权利要求书

1.一种焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成装置具备：

点云数据取得部，其取得在规定的空间配置的焊接对象的多个工件的三维点云数据；

边缘提取部，其从由所述点云数据取得部取得的三维点云数据中提取边缘的三维点云数据；

工件点云数据生成部，其基于从由所述点云数据取得部取得的三维点云数据中删除由所述边缘提取部提取出的边缘的三维点云数据的删除后的三维点云数据，而生成所述多个工件各自的三维点云数据；以及

焊接线生成部，其基于由所述工件点云数据生成部生成的所述多个工件各自的各三维点云数据，而生成针对所述多个工件的焊接线。

2.根据权利要求1所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成部对由所述工件点云数据生成部生成的所述多个工件各自的各三维点云数据中的两个工件的全部组合分别执行判定处理，

所述判定处理是如下处理：从由所述工件点云数据生成部生成的所述多个工件各自的各三维点云数据中选定两个工件的三维点云数据，在选定的所述两个工件的各端部间的任一端部间存在作为规定的阈值以下的距离的端部间的情况下，判定为选定的所述两个工件为具有彼此相邻的各端部的彼此相邻的两个工件，

所述焊接线生成部在由所述判定处理判定出的彼此相邻的两个工件中的彼此相邻的各端部间生成所述焊接线。

3.根据权利要求2所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成部对由所述判定处理判定出的彼此相邻的两个工件的全部执行生成处理，

所述生成处理是如下处理：对由所述判定处理判定出的彼此相邻的两个工件中的彼此相邻的各端部的各端点，分别在所述两个工件中的一方的工件的端部的该端点与所述两个工件中的另一方的工件的端部的最接近该端点的端点之间生成焊接线的候补点，并将与生成的各所述候补点拟合的拟合线生成为所述焊接线。

4.根据权利要求3所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成部在所述拟合线存在拐点的情况下，将生成所述拟合线的各候补点以所述拐点为边界分组，并针对每个组将与各候补点拟合的拟合直线生成为所述焊接线。

5.根据权利要求1或2所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成装置还具备从由所述焊接线生成部生成的焊接线中除去规定的第二阈值以下的短的焊接线的焊接线除外部。

6.根据权利要求1或2所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成装置还具备从由所述焊接线生成部生成的焊接线中除去存在于规定的范围外的焊接线的第二焊接线除外部。

7.根据权利要求1或2所述的焊接线生成装置，其中，

所述焊接线生成装置还具备焊接线合并部，所述焊接线合并部在由所述焊接线生成部生成的焊接线中一方的焊接线的第一端点与另一方的焊接线的第二端点之间的距离为规定的第三阈值以下的情况下，通过将所述一方的焊接线与所述另一方的焊接线相连而合并为一个焊接线。

8.一种焊接线生成方法，其中，

所述焊接线生成方法包括：

点云数据取得工序，取得在规定的空间配置的焊接对象的多个工件的三维点云数据；

边缘提取工序，从由所述点云数据取得工序取得的三维点云数据中提取边缘的三维点云数据；

工件点云数据生成工序，基于从由所述点云数据取得工序取得的三维点云数据中删除由所述边缘提取工序提取出的边缘的三维点云数据的删除后的三维点云数据，而生成所述多个工件各自的三维点云数据；以及

焊接线生成工序，基于由所述工件点云数据生成工序生成的所述多个工件各自的各三维点云数据，而生成针对所述多个工件的焊接线。

9.一种焊接线生成程序，其中，

所述焊接线生成程序用于使计算机执行如下工序：

点云数据取得工序，取得在规定的空间配置的焊接对象的多个工件的三维点云数据；

边缘提取工序，从由所述点云数据取得工序取得的三维点云数据中提取边缘的三维点云数据；

工件点云数据生成工序，基于从由所述点云数据取得工序取得的三维点云数据中删除由所述边缘提取工序提取出的边缘的三维点云数据的删除后的三维点云数据，而生成所述多个工件各自的三维点云数据；以及

焊接线生成工序，基于由所述工件点云数据生成工序生成的所述多个工件各自的各三维点云数据，而生成针对所述多个工件的焊接线。