[发明专利]一种无人机入站导航方法及系统

说明书

本发明提供一种无人机入站导航方法及系统，方法包括：获取地面基准信号与地面参考信号，所述地面基准信号为基准信号发生装置在参考地面上发射的信号，所述地面参考信号为参考信号发生装置在参考地面上发射的信号；根据所述地面基准信号与所述地面参考信号，解算得到参考信号传输时间和参考信号强度；根据所述参考信号传输时间和参考信号强度，对所述无人机进行入站导航。通过获取地面基准信号和地面参考信号进行解算，得到参考信号传输时间和参考信号强度，从而可以根据参考信号传输时间和参考信号强度来对无人机进行入站引导，利用参考信号传输时间和参考信号强度，可以提高定位精度，进而提高无人机入站导航的准确度。

技术领域

本发明涉及定位导航技术领域，尤其涉及一种无人机入站导航方法及系统。

背景技术

无人自主入站是指无人机到达无人机维护站，旋停到指定位置，被无人机站捕获的过程。捕获之后可进行自动充电、自动检测等后续自动化维护工作。这一过程难点在于无人机获得精确的三维坐标及方位角，并稳定在此位置。目前，卫星定位技术民用级可以达2.5~10米级，另外还有蓝牙、RFID、WIFI定位技术，也达到米级定位精度，可用于无人机找到指定维护站。但是，均无法满足精确定位的需求。

发明内容

本发明实施例提供一种无人机入站导航方法及系统，旨在解决现有的无人机在入站时的定位精度较低，使得无人机入站导航的准确度低的问题，通过获取地面基准信号和地面参考信号进行解算，得到参考信号传输时间和参考信号强度，从而可以根据参考信号传输时间和参考信号强度来对无人机进行入站引导，利用参考信号传输时间和参考信强度，可以提高定位精度，进而提高无人机入站导航的精确度。

第一方面，本发明实施例提供一种无人机入站导航方法，包括以下步骤：

获取地面基准信号与地面参考信号，所述地面基准信号为基准信号发生装置在参考地面上发射的信号，所述地面参考信号为参考信号发生装置在参考地面上发射的信号；

根据所述地面基准信号与所述地面参考信号，解算得到参考信号传输时间和参考信号强度；

根据所述参考信号传输时间和参考信号强度，对所述无人机进行入站导航。

可选的，所述地面基准信号为所述基准信号发生装置每隔第一预设时间发射的信号，所述地面参考信号为所述参考信号发生装置每隔第二预设时间发射的信号，所述第二预设时间为所述第一预设时间的整数倍，所述根据所述地面基准信号与所述地面参考信号，解算得到参考信号传输时间和参考信号强度的步骤包括：

基于相移检测法对所述地面基准信号和所述地面参考信号进行处理，得到参考信号传输时间；

基于包络峰值检测法对所述地面基准信号和所述地面参考信号进行处理，得到参考信号强度。

可选的，根据所述参考信号传输时间和参考信号强度，对所述无人机进行入站导航的步骤包括：

根据所述参考信号传输时间以及所述地面参考信号在当前环境的传输速度，计算所述无人机与参考地面的距离；

根据所述无人机与参考地面的距离对所述无人机进行定位，得到所述无人机的位置信息；

根据所述无人机的位置信息以及所述参考信号强度，对所述无人机进行入站导航。

可选的，根据所述无人机与参考地面的距离对所述无人机进行定位，得到所述无人机的位置信息的步骤包括：

根据所述参考信号发生装置的位置坐标，确定所述参考地面的坐标集；

根据所述参考地面的坐标集与所述无人机与参考地面的距离对所述无人机进行定位，得到所述无人机的位置信息。

可选的，根据所述参考地面的坐标集与所述无人机与参考地面的距离对所述无人机进行定位，得到所述无人机的位置信息的步骤包括：

计算所述参考地面的坐标集与所述无人机与参考地面的距离的因子矩阵等式，所述因子矩阵等式包括所述无人机的坐标矩阵；