[发明专利]用于控制液压致动器的设备和方法

权利要求书

1.一种液压设备，包括：

控制器；

原动机；

液压机，所述液压机具有与原动机驱动地接合的可旋转轴，并包括容积随可旋转轴的旋转而周期性变化的多个工作腔室，多组一个或多个工作腔室的净排量在控制器的控制下能独立变化；

多个液压致动器；

在所述多个工作腔室和所述多个液压致动器之间延伸的液压回路；

其中，所述液压回路包括：第一歧管，所述第一歧管在第一组所述一个或多个工作腔室和第一组一个或多个致动器之间延伸；第一多个致动器阀，所述第一多个致动器阀是能控制的，以调节从所述第一组一个或多个工作腔室到所述第一组一个或多个致动器的液压流体的流速；第二歧管，所述第二歧管在不同的第二组所述一个或多个工作腔室和第二组一个或多个致动器之间延伸；第二多个致动器阀，所述第二多个致动器阀是能控制的，以调节从所述第二组一个或多个工作腔室到所述第二组一个或多个致动器的液压流体的流动；

并且其中，一个或多个工作腔室能通过一个或多个联动阀在作为第一组的部分并连接到所述第一歧管和作为第二组的部分并连接到所述第二歧管之间切换；

其中，从所述第一组工作腔室和所述第二组工作腔室进入或离开所述第一歧管和所述第二歧管的液压流体的流速通过在所述控制器的控制下的所述第一组一个或多个工作腔室和所述第二组一个或多个工作腔室的独立控制而能独立变化，并且其中所述第一歧管和所述第二歧管中的压力由此能够独立变化；

所述第一多个致动器阀和所述第二多个致动器阀具有能响应于命令受控的多个位置，以由此调节从所述第一歧管和所述第二歧管到所述致动器的流体的流速；

其中，所述控制器独立控制所述第一组一个或多个工作腔室和所述第二组一个或多个工作腔室的净排量，以响应于命令分别独立改变到达或离开所述第一歧管和所述第二歧管的流速，从而由此调节所述致动器对命令的响应，

其中，所述控制器构造成响应于从所述第一歧管延伸穿过一个或多个虚拟阀的虚拟流体流路中的控制点处的计算压力或流速来控制到达或离开所述第一歧管的流动，所述虚拟阀根据所述致动器阀的位置调节虚拟流体流，以及

其中，所述控制器构造成响应于从所述第一歧管延伸穿过一个或多个不同虚拟阀的多个虚拟流体流路中的每一个的控制点处的计算压力或流速来控制到达或离开所述第一歧管的流动，所述虚拟阀根据相应致动器阀的位置将虚拟流体流偏流到相应节流孔以到达较低压力区域。

2.根据权利要求1所述的液压设备，其特征在于，所述控制器构造成响应于基于从第一歧管延伸且包括一个或多个虚拟阀的虚拟液压回路中的虚拟性能来计算的反馈信号来控制到达或离开所述第一歧管的流动，从而控制所述液压流体流穿过所述致动器阀到达或离开所述致动器，所述一个或多个虚拟阀的位置根据响应命令的所述致动器阀的位置而变化。

3.根据前述权利要求中任一项所述的液压设备，其特征在于，两个或多个虚拟阀被视为在虚拟流体流路中串联连接，而对应的致动器阀并联连接到所述第一歧管。

4.根据前述权利要求中任一项所述的液压设备，其特征在于，存在从所述第一歧管并联延伸的多个所述虚拟流路，所述虚拟流路具有在其中的不同的一个或多个虚拟控制阀，并且在确定从所述第一组工作腔室进入所述第一歧管的流速时，考虑所述多个流路中的每一个中的计算压力或流速。

5.根据前述权利要求中任一项所述的液压设备，其特征在于，接口提供响应于所述第一歧管和/或所述第二歧管中的输入压力而变化的输出。

6.根据权利要求5所述的液压设备，其特征在于，所述控制器构造成控制到达或离开所述第一歧管的流动，以使致动器通过所述接口响应于命令，就好像所述歧管包括敞开出口，而使用中的工作流体穿过所述敞开出口通过节流孔到达低压区域。

7.根据前述权利要求中任一项所述的液压设备，其特征在于，所述液压设备构造成选择性地将大部分流体流从所述多组工作腔室引导到单个致动器、或从单个致动器将大部分流体流接收到所述多组工作腔室，所述单个致动器响应于命令通过至少一个致动器阀仅连接到所述第一歧管。