[发明专利]转向控制装置

说明书

一种转向控制装置(50)，包括基础轴向力计算器(81)、限制轴向力计算器(82)和最终轴向力计算器(83)。限制轴向力计算器(82)包括转向角保持器(91)、基准角度计算器(93)、最终差计算器(94)和轴向力计算器(95)。转向角保持器(91)被配置成在转弯轮(16)的转弯操作受到限制时，保持在限制转弯操作时的转向角。基准角度计算器(93)被配置成计算基准角度。最终差计算器(94)被配置成计算作为基准角度与当前转向角之间的最终差的最终差。轴向力计算器(95)被配置成基于最终差的值计算限制轴向力。

技术领域

本发明涉及转向控制装置。

背景技术

已知一种线控转向系统，其中，方向盘与转弯轮(turning wheels)之间的动力传递路径被切断。该转向系统包括反作用力电机、转弯电机和控制装置。反作用力电机生成施加至转向轴的转向反作用力。转弯电机生成用于使转弯轮转弯的转弯力。当车辆行驶时，控制装置通过控制反作用力电机来生成转向反作用力，并且通过控制转弯电机来使转弯轮转弯。

例如，在日本未审查专利申请公布第2014-133534(JP 2014-133534 A)中公开的转向控制装置基于方向盘的转向角、转弯轮的转弯角和车辆速度计算常规反作用力。转向控制装置还基于转向角和转弯角计算端部接触反作用力。端部接触反作用力是用于给驾驶员带来转向机构的端部接触感的反作用力。转向控制装置根据常规反作用力和端部接触反作用力计算最终转向反作用力。转向控制装置控制对反作用力电机的电力供应，使得反作用力电机生成最终转向反作用力。

可能发生振动，原因是随转向角或转弯角的绝对值的增加而增加的规则反作用力的方向与随转向角的绝对值与上限阈值之间的差的值的增加而增加的端部接触反作用力的方向相反。因此，在JP 2014-133534 A中公开的转向控制装置校正了规则反作用力和端部接触反作用力中的至少一个，使得当规则反作用力的方向与端部接触反作用力的方向相反时，规则反作用力的绝对值相对减小。因此，即使当规则反作用力的方向与端部接触反作用力的方向相反时，也可以抑制振动的发生。

发明内容

在JP 2014-133534 A中公开的转向控制装置单独地计算规则反作用力和端部接触反作用力，并且基于所计算的反作用力的方向执行校正规则反作用力和端部接触反作用力中的至少一个的过程。这样，多个反作用力的计算和调整多个反作用力的过程的执行用作用于阻碍转向控制装置的计算负荷的减少的因素。因此，需要降低根据包括JP 2014-133534 A中公开的转向控制装置的相关技术的转向控制装置中的计算负荷。

本发明的一方面提供了一种转向控制装置。转向控制装置控制反作用力电机，该反作用力电机被配置成基于根据转向状态计算的命令值来生成被施加至方向盘的转向反作用力，方向盘的来往于使转弯轮转弯的转弯轴的动力传递路径被切断。转向控制装置包括：基础轴向力计算器，其被配置成计算基础轴向力，该基础轴向力包括以下轴向力，所述轴向力反映当方向盘在预定操作范围内操作时经由至少转弯轮作用在转弯轴上的力；限制轴向力计算器，其被配置成计算限制轴向力，该限制轴向力是用于虚拟地限制方向盘的操作的轴向力；以及最终轴向力计算器，其被配置成基于基础轴向力和限制轴向力计算最终轴向力，该最终轴向力是要反映在命令值中的最终轴向力。限制轴向力计算器包括转向角保持器、基准角度计算器、最终差计算器和轴向力计算器。转向角保持器被配置成在转弯操作受到限制时保持在限制转弯轮的转弯操作时的转向角。基准角度计算器被配置成在转弯轮的转弯操作受到限制时通过执行将由转向角保持器保持的转向角限制于虚拟端部角度的限制过程来计算基准角度。基准角度计算器被配置成在转弯轮的转弯操作未受到限制时通过执行将当前转向角限制于虚拟端部角度的限制过程来计算基准角度。虚拟端部角度对应于方向盘的虚拟操作范围的限制位置。最终差计算器被配置成计算最终差，该最终差是基准角度与当前转向角之间的最终差。轴向力计算器被配置成基于最终差的值计算限制轴向力。