[发明专利]自动涂布装置和自动涂布方法

权利要求书

1.一种自动涂布装置，其特征在于，

该自动涂布装置包括：

机械臂；

涂布手，其安装于所述机械臂，用于对工件涂布液体；

力觉传感器，其检测作用于所述涂布手的力及力矩；以及

控制部，其基于根据所述力觉传感器的输出信号计算出的参数来控制所述机械臂。

2.根据权利要求1所述的自动涂布装置，其特征在于，

所述参数包含所述涂布手从所述工件受到的垂直阻力，

所述控制部控制所述机械臂的动作，以使所述垂直阻力的大小一定。

3.根据权利要求1或2所述的自动涂布装置，其特征在于，

所述参数包含所述涂布手从所述工件受到的摩擦力，

所述控制部在所述摩擦力小于第1阈值的情况下，向所述涂布手补给所述液体。

4.根据权利要求3所述的自动涂布装置，其特征在于，

该自动涂布装置具备贮存所述液体的贮存部，

所述控制部在所述摩擦力小于第1阈值的情况下，通过使所述涂布手移动至所述贮存部的位置，来将所述液体补给至所述涂布手。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的自动涂布装置，其特征在于，

所述参数包含使所述涂布手以相对于所述工件的涂布面水平的轴为旋转轴进行旋转的第1旋转力矩、以及使所述涂布手以相对于所述涂布面垂直的轴为旋转轴旋转的第2旋转力矩，

所述控制部控制所述机械臂的动作，以使所述第1旋转力矩和所述第2旋转力矩小于第2阈值。

6.根据权利要求1～5中任一项所述的自动涂布装置，其特征在于，

该自动涂布装置具备输送所述机械臂的自动输送装置。

7.根据权利要求1～6中任一项所述的自动涂布装置，其特征在于，

所述力觉传感器配置于所述机械臂与所述涂布手之间。

8.根据权利要求1～6中任一项所述的自动涂布装置，其特征在于，

所述涂布手具有贮存所述液体的注射器和用于将所述注射器安装于所述机械臂的安装部，

所述力觉传感器配置于所述安装部。

9.一种自动涂布方法，其为使用自动涂布装置对工件涂布液体的自动涂布方法，该自动涂布装置具有机械臂、安装于所述机械臂的涂布手以及检测作用于所述涂布手的力及力矩的力觉传感器，

该自动涂布方法的特征在于，

基于根据所述力觉传感器的输出信号计算出的参数来控制所述机械臂。