[发明专利]一种钢筋笼焊点捕捉装置及其控制方法

权利要求书

1.一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：包括压筋机构和捕捉机构；

所述压筋机构包括用于压紧箍筋的压筋轮、通过摆架与所述压筋轮相连的十字连杆、与十字连杆相连且为所述压筋轮提供压力的压料气缸；

所述捕捉机构包括用于捕捉主筋的勾爪、与勾爪相连且带动勾爪上下运动的竖直气缸、用于固定竖直气缸的直角连杆、与所述直角连杆相连的水平气缸、用于安装水平气缸且固定在所述十字连杆上的游梁。

2.根据权利要求1所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述主筋卡在压筋轮的凹槽内。

3.根据权利要求1或2所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述捕捉机构还包括用于检测勾爪竖直方向的上极限位置的竖直气缸上极限开关、用于检测勾爪竖直方向的下极限位置的竖直气缸下极限开关、用于检测勾爪水平方向的左极限位置的返程接近开关和用于检测勾爪水平方向的右极限位置的进程接近开关。

4.根据权利要求1所述的一种钢筋笼焊点捕捉装置，其特征在于：所述竖直气缸的活塞杆与所述勾爪固定，所述直角连杆与水平气缸的活塞杆固定。

5.一种根据权利要求1-4所述的钢筋笼焊点捕捉装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤一：确定焊点运动平面：钢筋笼主筋旋转，主筋拉动箍筋在主筋上做螺旋状缠绕，压筋机构通过两个压筋轮压在箍筋上，当钢筋笼主体转动时，沿压料气缸的活塞杆方向做直线往复运动，压筋机构的运动平面即焊点运动平面；

步骤二：勾爪捕捉主筋：初始位置时竖直气缸位于下极限开关位置，水平气缸带动直角连杆运动到进程接近开关位置，捕捉机构在初始位置等待捕捉主筋，主筋逆时针旋转与勾爪接触后，勾爪勾住主筋，主筋带动勾爪在焊点运动平面做圆弧运动，在焊点捕捉过程中，始终保持水平气缸无杆腔和竖直气缸无杆腔进气，水平气缸带动直角连杆运动到返程接近开关位置，此时竖直气缸有杆腔进气，勾爪脱离主筋，捕捉机构进入返程状态；

步骤三：勾爪运动到初始位置：直角连杆运动到返程接近开关位置时，水平气缸无杆腔始终保持进气状态，竖直气缸由无杆腔进气变成有杆腔进气，勾爪在水平气缸和竖直气缸的共同作用下，带动直角连杆运动到进程接近开关位置，直角连杆运动到进程接近开关位置后竖直气缸由有杆腔进气变成无杆腔进气，捕捉机构返回到初始位置，等待捕捉下一焊点。