[发明专利]一种异形空间内的机械手安全轨迹规划方法

权利要求书

1.一种异形空间内的机械手安全轨迹规划方法，用于注塑机机械手模内运动规划，其特征在于，所述异形空间内的机械手安全轨迹规划方法，包括：

步骤1、异形空间示教，示教异形空间由两个矩形安全区构成，并记录每个矩形安全区对角两个点的坐标；

步骤2、根据每个矩形安全区对角两个点的坐标得到模内安全区范围，所述模内安全区范围包括Z轴模内安全区范围、X轴模内安全区的范围和Y轴上行安全区范围；

步骤3、轨迹的起点与终点示教，包括：

步骤3.1、取每个矩形安全区对角两个点的坐标，第一矩形安全区对角两个点的坐标分别为P₁(x₁，y₁，z₁)和P₂(x₂，y₂，z₂)，第二矩形安全区对角两个点的坐标分别为P₃(x₃，y₃，z₃)和P₄(x₄，y₄，z₄)，其中，P₁和P₃为动模板上的位置，P₂和P₄为定模板上的位置；

步骤3.2、设定轨迹的起点为线段y＝y₁，z₁≤z≤z₂上的任意一点，轨迹的终点为线段z＝z₃，y₃≤y≤y₄上的任意一点，根据模内取物时物体位置示教终点Q坐标为(n，z₃)，y₃≤n≤y₄；

步骤3.3、以坐标点P₃为圆心、n-y₃为半径作圆，获取圆与直线y＝y₂的交点T的坐标为(z₃+n-y₃，y₂)，并确定起点P坐标为(z₃+n-y₃，y₁)；

步骤4、轨迹运动规划：根据步骤3示教的起点P、交点T和终点Q得到由起点P到交点T之间的直线以及交点T到终点Q之间的圆弧构成的轨迹，机械手运动时由P点直线运动至T点，并在T点与Q点之间进行数字积分圆弧插补运动至Q点取物。

2.如权利要求1所述的异形空间内的机械手安全轨迹规划方法，其特征在于，所述异形空间示教，包括：

步骤1.1、由机械手原点移动Z轴至动模板位置，记录该位置坐标为P₁(x₁，y₁，z₁)；

步骤1.2、由位置P₁移动Z轴至定模板位置，然后移动Y轴向下至极限安全距离，记录位置坐标为P₂(x₂，y₂，z₂)，完成第一矩形安全区示教；

步骤1.3、由位置P₂移动Z轴至动模板位置，记录该位置坐标为P₃(x₃，y₃，z₃)；

步骤1.4、由位置P₃移动Z轴至定模板位置，然后移动Y轴向下至极限安全距离，记录位置坐标为P₄(x₄，y₄，z₄)，完成第二矩形安全区示教。