[发明专利]车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆

说明书

本公开涉及一种车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆，该方法包括：当车辆在预规划路径上行驶并检测到障碍物时，获取障碍物的属性，基于障碍物的属性及车辆的车辆参数信息，确定车辆完成避障后车辆中心所在位置的第一坐标，基于第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标避障变道宽度，每个避障变道宽度对应指定数量的备选路线，从目标避障变道宽度对应的备选路线中确定目标路线，根据第一坐标及目标路线数据确定实际避障路线，控制车辆按照实际避障路线行驶，以避开障碍物；能够根据障碍物的属性及车辆自身情况自适应调节避障路线，提升了驾乘人员的乘车体验，为确保行车安全及提高行车效率提供保障。

技术领域

本公开涉及自动驾驶领域，具体地，涉及一种车辆避障方法、装置、计算机可读存储介质及车辆。

背景技术

自动驾驶技术及其应用当前已成为社会关注的焦点。然而，在自动驾驶车辆按照预先规划路径行驶的过程中，会遇到障碍(例如故障车辆等)。对此，自动驾驶车辆需要能够像有人驾驶一样自动地、安全地、实时地生成新的路线，以有效避开障碍。当前的自动驾驶系统一般具有避障功能，然而却无法根据实际情况自适应调节避障路线。例如，避障路线需要考虑障碍物的属性(例如，弱势交通参与者、故障车辆等)，另一方面也要兼顾驾乘人员的乘车体验(例如乘客希望避障过程尽量平稳)。

基于上述原因，亟需一种自动驾驶车辆自适应避障路线生成方法，来解决上述难题。

发明内容

本公开的目的是提供一种车辆避障方法、装置、电子设备及计算机可读存储介介质，用以解决现有的自动驾驶车辆无法根据实际情况自适应调节避障路线的问题。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种车辆避障方法，包括：当车辆在预规划路径上行驶并检测到障碍物时，获取所述障碍物的属性；基于所述障碍物的属性及所述车辆的车辆参数信息，确定所述车辆完成避障后车辆所在位置的第一坐标；基于所述第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标避障变道宽度；每个所述避障变道宽度对应指定数量的备选路线；从所述目标避障变道宽度对应的所述备选路线中确定目标路线；根据所述第一坐标及目标路线数据确定实际避障路线；控制所述车辆按照所述实际避障路线行驶，以避开所述障碍物。

可选地，所述基于所述障碍物的属性及所述车辆的车辆参数信息，确定所述车辆完成避障后车辆所在位置的第一坐标，包括：根据所述障碍物的属性确定避障等级；根据所述避障等级确定预设安全距离；根据所述障碍物的第一位置、第一长度和第一宽度确定所述障碍物的矩形障碍围栏；根据所述预设安全距离、所述矩形障碍围栏、车辆长度及车辆宽度确定所述车辆完成避障后车辆所在位置的第一坐标。

可选地，所述第一坐标的计算公式包括：

其中，(X_s,Y_s)为所述第一坐标，W为所述车辆宽度，L为所述车辆长度，W₂为所述车辆完成避障后所述车辆边侧与所述矩形障碍围栏边侧之间最近的横向距离，L₂为所述车辆完成避障后所述车辆边侧与所述矩形障碍围栏边侧之间最近的纵向距离，θ为所述车辆完成避障后的行驶方位角，R为地球半径，(X_g,Y_g)为第一顶点的坐标，所述第一顶点为距离所述车辆避障转向一侧最近的所述矩形障碍围栏下方顶点。

可选地，所述基于所述第一坐标从预存储的多个避障变道宽度中匹配得到目标避障变道宽度，包括：基于车辆位置及所述第一坐标确定对应的第一避障变道宽度；所述第一避障变道宽度为所述车辆避障前后所述车辆中心位置连线在行驶方向上的横向投影距离；将所述预存储的多个避障变道宽度中与所述第一避障变道宽度最接近的作为所述目标避障变道宽度。