[发明专利]ABB机器人的安全联锁系统及其控制方法

权利要求书

1.ABB机器人的安全联锁系统，其特征在于：包括安全控制板和安全联锁电路；

所述安全控制板包括接线排I、接线排II，所述接线排I、接线排II均设有安全控制信号输入端子；

所述安全联锁电路包括电源端子、外部触发输入端子，以及复位信号端子和安全控制信号触发端子；

所述电源端子包括端子A1和端子A2；

所述外部触发输入端子包括端子S11、端子S12和端子S22，其中端子S11、S12之间连接有常闭触点SB，端子S12、S22之间短接；

所述复位信号端子包括端子S33和端子S34，所述端子S33、S34之间短接；

所述端子S11和端子A2之间并联设置有继电器K1线圈、继电器K2线圈和延时继电器K3线圈；

所述安全控制信号触发端子包括端子S13、端子S14和端子S23、端子S24，所述端子S13、S14之间、端子S23、S24之间均连接有继电器K1常开触点、继电器K2常开触点和延时继电器K3常闭触点；

所述端子S13、S14、端子S23、S24分别与接线排I、接线排II的安全控制信号输入端子构成控制回路。

2.根据权利要求1所述的ABB机器人的安全联锁系统，其特征在于：

所述端子A1接24V+电压，端子A2接0V。

3.根据权利要求1所述的ABB机器人的安全联锁系统，其特征在于：

所述延时继电器K3线圈串联有继电器K1常闭触点、继电器K2常闭触点。

4.ABB机器人的安全联锁系统的控制方法，其特征在于：本控制方法应用于权利要求1～3任一项所述的ABB机器人的安全联锁系统：

当出现安全故障时，常闭触点SB被触发断开，端子S11和S12之间断开，继电器K1、K2动作，使得端子S13、S14之间、端子S23、S24之间连接的继电器K1常开触点、继电器K2常开触点由闭合状态转为断开，使ABB机器人安全控制板的接线排I和接线排II的安全控制信号输入端子同时输入安全控制信号，使机器人停机；

由于复位信号端子S33和S34短接，安全联锁电路自复位。