[发明专利]输电线路无损检测机器人

权利要求书

1.一种输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述输电线路无损检测机器人包括：安装平台、线路攀爬机构、线路行走机构和X射线无损探伤检测机构；

所述线路攀爬机构的一端固定在所述安装平台上，所述线路攀爬机构的另一端钩挂在所述输电线路上；

所述线路攀爬机构中包括伸缩结构，所述伸缩结构连接所述线路攀爬机构的一端和另一端，所述伸缩结构缩短时，带动所述输电线路无损检测机器人攀升到输电线路的目标高度；

所述线路行走机构的一端固定在所述安装平台上，所述线路行走机构的行走端紧固在所述输电线路上，所述行走端沿所述输电线路行走时，带动所述安装平台上固定的线路攀爬机构、线路行走机构和X射线无损探伤检测机构沿所述输电线路移动；

所述X射线无损探伤检测机构的一端固定在所述安装平台上，所述输电线路无损检测机器人攀升到输电线路的目标高度时，所述X射线无损探伤检测机构X射线检测端同步到达检测高度，并在移动过程中对所述输电线路进行检测。

2.根据权利要求1所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述输电线路无损检测机器人还包括：图像传输设备；

所述图像传输设备与所述X射线无损探伤检测机构通信连接，用于将所述X射线无损探伤检测机构检测的图像发送给地面监控端。

3.根据权利要求1所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述线路攀爬机构包括至少两组伸缩结构；

每个所述伸缩结构包括：挂线架、攀爬带、两个卷带器和两个攀爬电机，每个所述攀爬电机用于带动一所述卷带器转动；

每个所述伸缩结构中，所述挂线架挂接在所述输电线路上，所述挂线架设置有攀爬带孔，所述攀爬带的一端与一所述卷带器相连接，另一端穿过所述攀爬带孔与另一所述卷带器相连接。

4.根据权利要求3所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述线路攀爬机构设置有陀螺仪和电机控制器；

所述电机控制器分别与所述陀螺仪和所述线路攀爬机构中的所有攀爬电机通信连接，用于根据所述陀螺仪的信号控制每个所述攀爬电机的转速。

5.根据权利要求1所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述线路行走机构包括：走线臂、走线轮、行走电机和电动推杆；

所述走线轮通过转动轴可转动的固定在所述走线臂上，所述行走电机的转动端与所述转动轴传动连接，以使所述行走电机的转动端转动时，带动所述转动轴以及走线轮同步转动；

所述走线臂未固定所述走线轮的一端可转动的固定在所述安装平台上，所述电动推杆的一端固定在所述走线臂固定所述走线轮的一端，所述电动推杆的另一端固定在所述安装平台上，以使所述电动推杆带动所述走线臂沿所述走线臂固定在所述安装平台的一端转动。

6.根据权利要求5所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述线路行走机构还包括顶升轮组件；

所述顶升轮组件包括顶升结构和顶升轮，所述顶升结构的一端固定在所述安装平台上，另一端固定有所述顶升轮；

所述顶升机构顶升时，带动所述顶升轮顶升，与所述走线轮配合将所述输电线路无损检测机器人紧固在输电线路上。

7.根据权利要求5所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述线路行走机构还包括舵机和摆杆；

所述摆杆的一端连接在所述舵机上，所述摆杆的另一端与所述线路攀爬机构的挂线架接触；

所述舵机工作时，带动所述摆杆转动，以使所述摆杆抬升所述线路攀爬机构的挂线架，使所述挂线价与所述输电线路分离。

8.根据权利要求1所述的输电线路无损检测机器人，其特征在于，所述X射线无损探伤检测机构包括：前端检测设备、图像处理平台；

所述前端检测设备包括射线机和数字平板成像器，所述射线机和所述数字平板成像器相对设置，所述射线机发出的射线经过所述输电线路后由所述数字平板成像器接收成像；

所述数字平板成像器接收成像后将所述成像信号发送给所述图像处理平台进行图像处理，得到所述输电线路的检测图像。