[发明专利]一种菠萝自动催花机器人及其催花方法

权利要求书

1.一种菠萝自动催花机器人，其特征在于，包括车架(1)、固定在所述车架(1)上的喷雾机和若干轮毂电机(4)，以及安装在所述车架(1)上的喷杆总成(2)，所述喷杆总成(2)上安装有摄像头和若干喷头；所述车架(1)和所述轮毂电机(4)之间设置有转向立轴总成(3)，所述转向立轴总成(3)分别与所述车架(1)、所述轮毂电机(4)固定连接；

所述转向立轴总成(3)包括有所述立轴(33)、固定在所述立轴(33)下端的立轴底座(31)和套在所述立轴(33)外部的立轴套筒(32)，以及固定在立轴套筒(32)外部的转向立轴总成安装梁(34)和转向支撑臂安装梁(35)，所述转向立轴总成安装梁(34)安装在所述车架(1)上，所述立轴(33)的外部贯穿设置有转向臂安装板(38)，所述转向支撑臂安装梁(35)上设置有转向油缸支撑臂(37)，所述转向臂安装板(38)和所述转向油缸支撑臂(37)之间设置有转向油缸(36)，所述立轴(33)的上端还设置有空气弹簧机构(39)。

2.根据权利要求1所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述空气弹簧机构(39)包括有设置在所述转向臂安装板(38)上的两处空气弹簧导向柱(395)，所述空气弹簧导向柱(395)上设置有空气弹簧底部支撑板(392)和空气弹簧顶部支撑板(394)，所述空气弹簧底部支撑板(392)和所述空气弹簧顶部支撑板(394)之间固定有空气弹簧(393)，所述立轴(33)的顶部与所述空气弹簧底部支撑板(392)的底部贴合，所述立轴(33)外部还设置有摩擦阻尼弹簧底部支撑(391)，所述摩擦阻尼弹簧底部支撑(391)位于所述空气弹簧底部支撑板(392)和所述转向臂安装板(38)之间。

3.根据权利要求2所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述摩擦阻尼弹簧底部支撑(391)包括有与所述立轴(33)配合的圆环导向部，以及分别固定所述圆环导向部两侧的U形夹持部，所述U形夹持部用于夹持所述空气弹簧导向柱(395)，所述U形夹持部的两侧分别贯穿设置有夹持螺栓，所述夹持螺栓的旋入端设置有尼龙摩擦阻尼块，所述尼龙摩擦阻尼块与所述空气弹簧导向柱(395)贴合；所述转向臂安装板(38)与所述立轴(33)之间设置有滚动轴承；所述立轴(33)的顶部设置有与所述圆环导向部配合的扩大部，所述扩大部的外径等于所述圆环导向部的内径。

4.根据权利要求1所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述轮毂电机(4)上设置有轮毂电机固定端(41)，所述立轴(33)通过所述立轴底座(32)固定在所述轮毂电机固定端(41)上；所述车架(1)的前、后侧设置有安装所述转向立轴总成(3)的安装套筒，所述转向立轴总成安装梁(34)安装在所述安装套筒中。

5.根据权利要求1所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述轮毂电机(4)设置有四处，四处所述轮毂电机(4)均布设置在所述车架(1)的两侧；所述车架(1)上设置有安装所述转向立轴总成安装梁(34)的安装套筒，所述安装套筒设置有固定所述转向立轴总成安装梁(34)的螺钉；所述立轴底座(31)的外部固定有轮毂挡环(42)，所述轮毂挡环(42)包括有与所述立轴底座(31)固定的矩形套环和固定在所述矩形套环部上的U形档条，所述轮毂电机(4)的轮边位于所述U形档条的槽口内部。

6.根据权利要求1所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述喷杆总成(2)包括有喷杆横梁(21)和喷杆底部横梁(28)，以及固定在所述喷杆横梁(21)和所述喷杆底部横梁(28)之间的两处连接结构，所述喷杆横梁(21)的两端设置有延伸杆(22)，所述延伸杆(22)和喷杆横梁(21)通过连接件(23)和螺栓连接。

7.根据权利要求7所述的菠萝自动催花机器人，其特征在于，所述连接机构包括有依次连接的安装座(24)、上连杆(25)、中央喷架(27)和下连杆(26)，所述安装座(24)、上连杆(25)、中央喷架(27)和下连杆(26)形成矩形框体，所述上连杆(25)、所述中央喷架(27)和下连杆(26)之间固定连接，所述安装座(24)与所述上连杆(25)铰接；所述上连杆(25)和所述安装座(24)之间还设置有电动推杆(29)。