[发明专利]一种基于自动驾驶的狭窄车道车辆避让方法

权利要求书

1.一种基于自动驾驶的狭窄车道车辆避让方法，其特征在于，所述方法包括：

自动驾驶系统获取道路宽度和识别前方的路段类型；车联网系统获取周边车辆的位置信息；车联网系统判断是否有迎面行驶的车辆，具体包括：通过GPS车辆定位判断迎面行驶的车辆是否在窄道相遇；若有迎面行驶的车，和己车的车身大小同道路宽度进行比较，判断是否可以同时经过；制定已车与迎面车的避让策略，包括迎面车先过策略与本车先过策略；根据避让策略分析结果判断撞车风险和违规风险进行避让。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述自动驾驶系统获取道路宽度和识别前方的路段类型，包括:

通过自动驾驶系统上的感知系统获取车辆前方的实时环境参数，获取车辆在GPS导航地图上的位置的道路宽度，若发现车辆进入道路宽度预设的阈值的路段，利用车载激光雷达辅助道路识别模型，对前方物体进行静态障碍物测绘、移动障碍物检测，计算两边车道线宽度和静态障碍物之间的宽度确定道路可行驶宽度，若计算出的可行驶宽度低于阈值，则判断车辆即将驶入窄道。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车联网系统获取周边车辆的位置信息，包括:

自动驾驶系统确定要驶入窄道之后，打开车内无线通信设备接入车联网系统，划出以当前位置为圆心，当前位置到窄道终点的直线距离加上一定距离作为半径的圆形区域，获取这个区域内的所有正在使用GPS、Wi-Fi和蓝牙设备的车辆位置及车宽。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车联网系统判断是否有迎面行驶的车辆，包括:

获取周边车辆信息后，通过判断所有车辆的位置是否与导航的窄道路段重合以及在窄道方向的车辆的行驶方向是不是与己方行驶方向相反，确定当前窄道是否有迎面行驶的车；包括：通过GPS车辆定位判断迎面行驶的车辆是否在窄道相遇；

所述通过GPS车辆定位判断迎面行驶的车辆是否在窄道相遇，具体包括:

通过GPS系统对迎面行驶的车辆进行车辆定位，通过惯性传感器感应自动驾驶车辆当前的行驶速度、运动方向和加速度，同时实时获取迎面而来的车辆位置及速度信息；向导航系统发出请求获取截取路段的长度，并用得到的长度除以城镇道路规定的最大时速得到通过这段道路的理论最快通过时间，判断自动驾驶车辆与迎面驾驶的车辆是否在窄道处相遇。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述若有迎面行驶的车，和己车的车身大小同道路宽度进行比较，判断是否可以同时经过，包括:

自动驾驶系统筛选出所有在窄道中或即将进入窄道的车的位置信息和车宽，同时获取系统记录好的己车的车宽，与前方道路的可行驶宽度进行比较，若可行驶宽度小于或等于两车宽度之和，判断当前道路不足以让两车同时通过，若可行驶宽度大于两车宽度之和，判断当前道路可让两车行驶。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述制定已车与迎面车的避让策略，包括迎面车先过策略与本车先过策略，包括:

根据双方车辆数量以及位置指定双方的避让策略；若判断当前道路允许两车行驶，自动驾驶系统向迎面来车发送己车的位置信息与车宽，以及车宽与道路宽度的比较结果，提醒迎面车靠右行驶；若判断当前道路不允许两车同时驶入，则比较两车距离入口的位置，若两车已进入车道且己方离入口位置小于迎面车离另一个入口的位置，则进行避让，若大于则向迎面车发送信息提醒其避让；若有一方进入另一方未进入，则未进入一方避让；若两方都未进入，则对想要进入路段的所有车的行驶状况进行预估，指定最快通过该路段的策略。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述根据避让策略分析结果判断撞车风险和违规风险进行避让，包括:

制定避让策略之后，同时计算其它避让选择的情况和风险，包括两方各自先进入的等待时间与完成该路段的总时间，同时进入的撞车风险和违规风险，将计算结果发送给周围所有即将进入或正在进入的目标路段的车，并根据最优的避让策略执行。