[发明专利]执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法

权利要求书

1.一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：构建多智能体系统；所述多智能体系统包括1个领导者和n个跟随者；

S2：构建多智能体一致性控制协议；

S3：构建多智能体一致性约束条件和参数集合；

S4：使参数集合满足所述约束条件，则多智能体系统达到在所述多智能体一致性控制协议下的一致性控制。

2.如权利要求1所述的一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：所述多智能体系统个体之间通过无向联通网络进行通信，且无向联通网络组成的无向图是联通的。

3.如权利要求2所述的一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：所述多智能体系统中，每个智能体的动力学方程为：

每个独立智能体保存有自身状态信息，第i个智能体的状态值为x_i(t)∈R，标记领导者为第0个智能体，f₁(t,x_i(t))，f₂(t,x_i(t))均为非线性函数，a为一个常数，τ代表时滞时间常数，函数f₁(t,x_i(t))，f₂(t,x_i(t))满足Lipschitz条件，u_i(t)代表系统的控制输入。

4.如权利要求3所述的一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：所述多智能体一致性控制协议如下：

其中b_i，c_i均为待设计的脉冲增益，sat()为单位饱和函数，a_ij为权重连接矩阵中的第i*j个元素，δ(t-t_k)为第k次脉冲的单位冲激函数，为节点i的中间状态函数，为节点j的中间状态函数，x₀(t)为领导者的状态函数，t为运行时间，N_i为节点i的邻居集合，表示事件触发时刻在脉冲时刻，

5.如权利要求4所述的一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：所述参数集合为参数γ,θ,η,η₁,η₂,ω,其中各参数为使约束条件成立的参数。

6.如权利要求5所述的一种执行器饱和受限的领导跟随多智能体系统协同控制方法，其特征在于：所述多智能体一致性约束条件如下：

且

且0＜γ＜θ＜1

(v)η≥η₁+η₂且γ≥1+γ₁-γ₂

且

H为满足饱和函数线性化表示的一个常数矩阵，B＝diag[b₁,b₂,...,b_n],C＝diag[c₁,c₂,...,c_n]，L为多智能体系统拓扑图的拉普拉斯矩阵。