[发明专利]一种超大型人字闸门门体焊接装置

说明书

本发明公开一种超大型人字闸门门体焊接装置，包括：侧部支撑板、辊轴安装块、辊轴、定位板、人字闸门定位组件、Z轴梁、Y轴梁、X轴梁、焊接机械臂基座、第一焊接机械臂、第二焊接机械臂、焊接组件、图像采集装置、X轴伺服驱动装置、Y轴伺服驱动装置、Z轴伺服驱动装置以及工控机；图像采集装置设置于所述焊接组件的一侧，所述图像采集装置用于在焊接过程中采集人字闸门门体焊接区域的图像并将所述图像传输至工控机进行焊接缺陷的识别，解决现有的超大型人字闸门门体的生产过程中焊接工作量大，容易产生如气孔、凹坑、焊瘤等焊接缺陷，由于焊缝数量多，依赖人工完成焊缝缺陷识别大大影响了工作效率的问题。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，具体涉及一种超大型人字闸门门体焊接装置。

背景技术

人字闸门的左右两扇门叶分别绕水道边壁内的垂直门轴旋转，关闭水道时，俯视形成“人”字形状的闸门，左右两扇门叶分别绕水道边壁内的垂直门轴旋转，关闭水道时，俯视形成“人”字形状的闸门。人字闸工作时，两扇门叶构成三铰拱以承受水压力；水道开时，两扇门叶位于边壁的门龛内，不承受水压力，处非工作状态。人字闸门一般只能承受单向水压力，而只能在上、下游水位相等，静水状况下操作运行，最用于通航河道的船闸，作为工作闸门布置在上、下闸首。目前对于超大型人字闸门门体的加工制作中需要采用焊接工艺，现有的超大型人字闸门门体的生产过程中焊接工作量大，容易产生如气孔、凹坑、焊瘤等焊接缺陷，由于焊缝数量多，依赖人工完成焊缝缺陷识别大大影响了工作效率，因此，有必要设计一种超大型人字闸门门体焊接装置，以解决上述问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种超大型人字闸门门体焊接装置，以解决现有的超大型人字闸门门体的生产过程中焊接工作量大，容易产生如气孔、凹坑、焊瘤等焊接缺陷，由于焊缝数量多，依赖人工完成焊缝缺陷识别大大影响了工作效率的问题。

本发明提供一种超大型人字闸门门体焊接装置，包括：侧部支撑板、辊轴安装块、辊轴、定位板、人字闸门定位组件、Z轴梁、Y轴梁、X轴梁、焊接机械臂基座、第一焊接机械臂、第二焊接机械臂、焊接组件、图像采集装置、X轴伺服驱动装置、Y轴伺服驱动装置、Z轴伺服驱动装置以及工控机，所述第一焊接机械臂、第二焊接机械臂、焊接组件、图像采集装置、X轴伺服驱动装置、Y轴伺服驱动装置、Z轴伺服驱动装置与所述工控机通信连接；两个所述侧部支撑板相对平行设置，所述辊轴安装块设置于所述侧部支撑板的顶部，数个所述辊轴转动连接在两个辊轴安装块之间，所述定位板设置在所述辊轴安装块上，所述定位板上设置有数个等间距间隔分布的人字闸门定位组件，所述侧部支撑板的外侧两端设置有Z轴梁，两个侧部支撑板外侧的相对的两个Z轴梁之间设置有Y轴梁，所述Y轴梁在Z轴伺服驱动装置的控制下在Z轴方向滑动连接于两个Z轴梁之间，两个Y轴梁之间连接有X轴梁，所述X轴梁在Y轴伺服驱动装置的控制下在Y轴方向滑动连接于两个Y轴梁之间，所述焊接机械臂基座设置在所述X轴梁上，所述焊接机械臂基座在X轴伺服驱动装置的控制下在X轴方向滑动连接于所述X轴梁上方，所述第一焊接机械臂的一端与所述焊接机械臂基座的顶部转动连接，所述第二焊接机械臂的一端与所述第一焊接机械臂的另一端转动连接，所述焊接组件转动连接在所述第二焊接机械臂的另一端，所述焊接组件用于对辊轴上的人字闸门门体进行焊接，所述图像采集装置设置于所述焊接组件的一侧，所述图像采集装置用于在焊接过程中采集人字闸门门体焊接区域的图像并将所述图像传输至工控机进行焊接缺陷的识别。

进一步地，所述人字闸门定位组件包括圆柱形推块、螺杆、螺杆连接块以及转动手柄，所述螺杆螺纹连接在所述定位板上，所述圆柱形推块连接于所述螺杆的一端且位于所述定位板的内侧，所述螺杆连接块连接于所述螺杆的一端且位于所述定位板的外侧，所述转动手柄连接在所述螺杆连接块的两端且与螺杆垂直。

进一步地，所述工控机用于：获取图像采集装置采集的焊接图像；对所述焊接图像进行灰度处理；采用小波滤波的方式对灰度处理后的焊接图像进行去噪处理；判断去噪处理后的焊接图像中的焊缝区域的灰度值是否满足预设要求；如果去噪处理后的焊接图像中的焊缝区域的灰度值不满足预设要求，采用Sin函数对去噪处理后的焊接图像中的焊缝区域进行灰度增强：