[发明专利]管板焊焊接方法、系统、焊接机器人及存储介质

说明书

本发明公开了一种管板焊焊接方法、系统、焊接机器人及存储介质，该方法通过发送图像采集指令至视觉子系统，以使视觉子系统根据图像采集指令采集待焊接管板的管板外圆轮廓；接收视觉子系统反馈的管板外圆轮廓，根据管板外圆轮廓识别图像采集是否成功；若成功，则获取待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息；根据焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，以完成待焊接管板的所有焊道焊接。本发明在管板外圆轮廓识别图像采集成功时，获取待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息；根据焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，避免在管板种类变化的情况下重新进行离线编程，从而无需对不同种类的管板分别进行离线编程，提升了焊接效率。

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，尤其涉及一种管板焊焊接方法、系统、焊接机器人及存储介质。

背景技术

在水利、化工、重型机械行业中，存在大量的管板焊焊接工作任务，管板焊对接质量要求高，单块管板上可能存在多个管需要焊接点，在焊接过程中易变形；人工焊接劳动强度大，工作环境差，焊接效率低，焊接质量难以保证；机器人焊接轨迹示教复杂，工作量大，精度难以保证，对于不同尺寸和外形的工件，需分别示教，程序复杂多样，所以机器人免示教自动焊接近年来备受关注。

本领域常用的焊接方式通常利用工装定位结合图纸，通过离线编程软件生成焊接轨迹。在实际工件尺寸和图纸工件尺寸存在误差时，离线编程生成的机器人焊接轨迹与实际焊接轨迹存在偏差，需要根据实际情况作调整修正；并且不同类型的管板对应的还接轨迹并不相同，每次焊接之间均需要根据管板的种类作对应离线编程，造成管板的焊接效率低下。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管板焊焊接方法、系统、焊接机器人及存储介质，旨在解决现有技术中针对每次焊接均需要根据管板类型进行离线编程导致管板的焊接效率低下的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种管板焊焊接方法，所述管板焊焊接方法包括以下步骤：

发送图像采集指令至视觉子系统，以使所述视觉子系统根据所述图像采集指令采集待焊接管板的管板外圆轮廓；

接收所述视觉子系统反馈的所述管板外圆轮廓，根据所述管板外圆轮廓识别图像采集是否成功；

若成功，则获取所述待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息；

根据所述焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接。

可选地，所述获取所述待焊接管板的焊道空间坐标值及工艺参数信息，包括：

发送获取指令至所述视觉子系统，以使所述视觉子系统根据所述获取指令反馈字符串信息；

通过字符串解析功能函数对所述字符串信息进行转换，获得每一条圆形焊道的圆弧段数、每段圆弧的轨迹点位的空间坐标值和工艺参数信息。

可选地，所述通过字符串解析功能函数对所述字符串信息进行转换，获得每一条圆形焊道的焊道空间坐标值和工艺参数信息的步骤之后，还包括：

定义多个第一位置寄存器和多个第二位置寄存器；

将各条圆形焊到的空所述间坐标值存储于所述第一位置寄存器；

将各条圆形焊道的所述工艺参数信息存储于所述第二位置寄存器；

相应地，所述空间坐标值包括焊接起始点；

所述根据所述焊道空间坐标值及工艺参数信息执行焊接，以完成所述待焊接管板的所有焊道焊接，包括：