[发明专利]电动车辆

说明书

本说明书公开的电动车辆具备：马达，构成为使电动车辆的驱动轮旋转；传感器，构成为检测作为马达的转速的马达转速；以及控制装置，构成为根据由传感器检测的检测值，执行马达转速的反馈控制。控制装置构成为在反馈控制的执行过程中，实施：从由传感器检测的检测值抽出预定的频带中的振动分量的处理；计算在预定的期间对所抽出的振动分量进行累计的累计值的处理；以及判定所计算出的累计值是否包含于预定的异常范围的处理。

技术领域

本说明书公开的技术涉及电动车辆。

背景技术

日本特开2020-127281公开一种具备检测驱动用的马达的转速的传感器和能够根据由传感器检测的检测值执行马达转速的反馈控制的控制装置的电动车辆。电动车辆根据马达转速和电动车辆的实际的速度(以下称为车辆速度)，判断为驱动轮打滑。在该情况下，电动车辆构成为通过执行马达转速的反馈控制并与车辆速度相配地调节驱动轮的转速来抑制驱动轮的打滑。

发明内容

在日本特开2020-127281的电动车辆中，在驱动轮中发生打滑的情况下，执行马达转速的反馈控制。关于该反馈控制，本发明人们发现了在某些的状况下在该反馈控制的执行过程中车辆速度变动这样的现象。

本说明书公开的方式提供一种电动车辆，包括：马达，构成为使所述电动车辆的驱动轮旋转；传感器，构成为检测作为所述马达的转速的马达转速；以及控制装置，构成为根据由所述传感器检测的检测值，执行所述马达转速的反馈控制。所述控制装置构成为在所述反馈控制的执行过程中，实施：从由所述传感器检测的检测值，抽出预定的频带中的振动分量的处理；计算在预定的期间对所抽出的所述振动分量进行累计的累计值的处理；以及判定所计算出的所述累计值是否包含于预定的异常范围的处理。

在马达转速的反馈控制中，根据由传感器检测马达转速的检测值，调节马达的转速。此时，起因于在包括马达以及驱动轮的驱动系统中产生的振动、从路面施加到驱动轮的外力等，在马达转速的检测值中出现具有特定的频率的振动分量。这样的振动分量的存在在马达转速的反馈控制中成为干扰，所以存在影响马达转速(即，车辆速度)的可能性。但是，在马达转速的检测值中出现的振动分量是微小的，其存在不视为问题。然而，针对车辆的要求质量提高，在例如车辆速度比较小时、在驱动轮中产生打滑的状况等特定的状况下，存在无法忽略上述振动分量的可能性。

关于以上的点，控制装置从由传感器检测的检测值抽出预定的频带中的振动分量，在预定的期间累计所抽出的振动分量。由此，即使由传感器检测的检测值中包含的振动分量微小，也能够可靠地检测该振动分量的存在。由此，为了抑制马达转速(即，车辆速度)的变动，可适时地采取适合的对策。

附图说明

下面将参考附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，在附图中，相同的附图标记表示相同的元件，其中：

图1示出实施例的电动车辆10的框图。

图2示出打滑率S与车辆发生G的关系的图表。

图3示出控制装置20执行的打滑检测处理的流程图。

图4示出控制装置20执行的打滑抑制处理的流程图。

图5示出控制装置20执行的振动检测处理的流程图。

图6示出车辆速度与增益值的关系的图表。

图7示出左驱动轮的转速与右驱动轮的转速的差分和增益值的关系的图表。

图8示出第2实施例的控制装置20执行的打滑抑制处理的流程图。

图9示出第3实施例的控制装置20执行的打滑抑制处理的流程图。

具体实施方式

在本技术的一个实施方式中，所述预定的频带也可以包含包括所述马达以及所述驱动轮的驱动系统的共振频率。由此，能够更正确地检测驱动系统的共振频率所引起的振动分量。