[发明专利]一种多自由度机械臂

权利要求书

1.一种多自由度机械臂，其特征在于，包括支架、旋转台、夹爪竖直调整机构、移动臂、夹爪水平调整机构和电动夹爪，其中：

所述旋转台上安装所述支架，以用于带动所述支架绕竖直线旋转；

所述夹爪竖直调整机构包括第一减速电机和第一丝杠机构，所述第一减速电机安装在所述支架上，所述第一丝杠机构包括第一丝杠及穿装在所述第一丝杠上的第一传动螺母，所述第一丝杠竖直设置，所述第一减速电机的输出轴与所述第一丝杠的上端连接，所述第一丝杠的下端可转动安装在所述旋转台上，所述第一传动螺母与所述移动臂固定连接，所述第一传动螺母上设置有水平的导向轨；

所述夹爪水平调整机构包括第二减速电机、第二丝杠机构和滑动杆，所述第二减速电机安装在所述移动臂上，所述第二丝杠机构包括第二丝杠及穿装在所述第二丝杠上的第二传动螺母，所述第二丝杠水平设置并且通过轴承安装在所述第一传动螺母上，所述滑动杆的一端固定连接在所述第二传动螺母上，所述滑动杆的另一端安装所述电动夹爪，所述滑动杆滑动安装在所述导向轨上。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述滑动杆有两根，相应地，所述导向轨也设置有两条；

对于每根所述滑动杆而言，其包括固定连接在一起的推杆和连杆，所述推杆固定连接在所述第二传动螺母上，所述连杆上安装所述电动夹爪。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述滑动杆从所述第一传动螺母上的通孔处穿过所述第一传动螺母。

4.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述旋转台包括机壳、第三减速电机、蜗轮蜗杆机构、传动轴、承重台和旋转圆盘，所述第三减速电机设置在机壳内，所述蜗轮蜗杆机构包括相互啮合的蜗杆和蜗轮，所述蜗杆连接所述第三减速电机，所述蜗轮的中心线竖直设置并且所述蜗轮与所述传动轴同轴连接，所述机壳的顶端设置所述承重台，所述旋转圆盘水平设置并且通过所述承重台承接，所述传动轴的上端穿过所述承重台后连接所述旋转圆盘，并且所述传动轴与所述承重台可转动连接，所述旋转圆盘上安装所述支架的下端和所述丝杠机构的丝杠的下端，以用于带动所述支架和所述丝杠机构转动。

5.根据权利要求4所述的一种电驱动机械臂，其特征在于，所述传动轴与所述承重台间隙配合，所述承重台的顶端设置有环形凹槽A，所述环形凹槽A内安装有多颗滚珠A，所述旋转圆盘的底端在对应于所述环形凹槽A的位置设置有用于防止这些滚珠A掉落的环形凹槽B，所有的滚珠A全都伸入所述环形凹槽B内。

6.根据权利要求4所述的一种电驱动机械臂，其特征在于，所述机壳上安装有保护盖；

所述旋转圆盘的顶端设置有环形凹槽C，所述环形凹槽C内安装有多颗滚珠B，所述保护盖的底端在对应于所述环形凹槽C的位置设置有用于防止这些滚珠B掉落的环形凹槽D，所有的滚珠B全都伸入所述环形凹槽D内。

7.根据权利要求1所述的一种电驱动机械臂，其特征在于，所述移动臂远离丝杠的一端通过安装台安装所述电动夹爪，所述电动夹爪与所述安装台可拆卸连接。

8.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，还包括多根导杆，每根导杆均竖直设置在所述支架上，所述移动臂包括臂体和设置在臂体上的多个耳部，每个所述耳部分别活动穿装在一根所述导杆上。

9.根据权利要求1所述的一种多自由度机械臂，其特征在于，所述导向轨与所述第一传动螺母一体成型。