[发明专利]自动驾驶仿真测试图像处理方法及装置

权利要求书

1.一种自动驾驶仿真测试图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：

获取多个摄像机模型中每个所述摄像机模型在同一个时间段采集的自动驾驶系统控制的目标车辆模型在仿真环境中的多个图像，不同所述摄像机模型用于从不同点位采集图像；

根据每个所述摄像机模型采集的多个图像，确定每个所述摄像机模型关联的图像缓存队列，一个所述图像缓存队列包括按照时间先后顺序依次存储在所述图像缓存队列中由对应的所述摄像机模型采集的多个图像，每个所述图像带有时间戳，所述图像缓存队列为先进先出队列；

每间隔预设时间，同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳；

向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中存储的至少一张图像，所述至少一张图像包括时间戳同步后位于所述图像缓存队列的队头位置的所述图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述时间戳根据自动驾驶仿真测试平台接收对应图像的时间来确定。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述同步多个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像的时间戳，包括：

从各个所述图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳中确定出最大时间戳；

根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于预设阈值，所述其他图像缓存队列为多个所述图像缓存队列中除了所述最大时间戳对应的所述图像缓存队列以外的队列。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述最大时间戳，更新各个其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像，以使各个所述其他图像缓存队列中位于队头位置的所述图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于等于预设阈值，包括：

确定各个所述其他图像缓存队列位于队头位置的所述图像所对应的时间戳与所述最大时间戳之间的所述时间偏差程度；

对于所述其他图像缓存队列中时间偏差程度大于预设阈值的第一图像缓存队列，调整所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳，以使得调整后的所述第一图像缓存队列位于队头位置的图像的时间戳与所述最大时间戳之间的时间偏差程度小于或等于所述预设阈值。

5.如权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述向每个所述摄像机模型对应的机位显示端发送各自关联的所述图像缓存队列中存储的至少一张图像，包括：

确定各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率；

根据各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率，向对应的机位显示端发送每个所述图像缓存队列中存储的至少一张图像。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定各个所述图像缓存队列对应的所述机位显示端的显示帧率，包括：

获取各个所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量；

根据各个所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量，确定对应各个所述机位显示端的显示帧率。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述图像缓存队列中存储的所述图像的数量越多对应的所述机位显示端的显示帧率越大。