[发明专利]一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统在审
| 申请号： | 202210897147.X | 申请日： | 2022-07-28 |
| 公开（公告）号： | CN115342797A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 施海波;丑小康;陈佳 | 申请（专利权）人： | 南京特沃斯高科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/20;G06T7/73 |
| 代理公司： | 南京苏博知识产权代理事务所(普通合伙) 32411 | 代理人： | 朱凤平 |
| 地址： | 211800 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 清洁 机器人 视觉 slam 系统 | ||
1.一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，其特征在于，
包括视觉特征提取模块、特征匹配模块、相机位姿估计模块、回环检测模块和动态避障模块；
所述视觉特征提取模块、所述特征匹配模块、所述相机位姿估计模块、所述回环检测模块和所述动态避障模块依次连接；
所述视觉特征提取模块提取相机拍摄图像的图像特征点；
所述特征匹配模块用于对所述图像特征点进行特征匹配，得到两张图像上的匹配结果；
所述相机位姿估计模块用于根据所述匹配点估计相机位姿；
所述回环检测模块用于进行回环检测，根据回环信息对相机位姿进行纠正，得到全局一致的姿态估计；
所述动态避障模块用于规划移动路径。
2.如权利要求1所述的一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，其特征在于，
所述动态避障模块包括全局规划单元和局部规划单元；所述全局规划单元和所述局部规划单元连接；
所述全局规划单元用于规划全局移动路径；
所述局部规划单元用于基于所述全局移动路径，规划局部移动路径。
3.如权利要求2所述的一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，其特征在于，
所述视觉特征提取模块采用卷积神经网络结构提取图像特征点。
4.如权利要求3所述的一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，其特征在于，
所述特征匹配模块采用ORB算法提取相机拍摄图像的图像特征点。
5.如权利要求4所述的一种基于特征点法的清洁机器人视觉SLAM系统，其特征在于，
所述相机位姿估计模块采用PnP算法求解相机位姿。
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