[发明专利]一种永磁同步电机控制方法及系统

权利要求书

1.一种永磁同步电机控制方法，其特征在于，所述方法具体包括如下步骤：

S1、将机械角速度速期望值ω^*与当前转子的机械角速度值的差值作为系统状态量变量x；

S2、检测系统是否远离滑模面，即|s|是否大于等于1，若是检测结果为是，则趋近律中的幂次项指数α＝0，否则，趋近律中的幂次项指数α取值为：0α1；

S3、基于趋近律和ESO观测值构建永磁同步电机当前在d-q轴坐标系下的期望q轴电流i_q^*，期望q轴电流i_q^*来控制永磁同步电机当前的q轴电流的输入。

2.如权利要求1所述永磁同步电机控制方法，其特征在于，趋近律的表达式的具体如下：

其中，x为系统状态量变量，λ、β为大于零的常数，k是大于零的常数，s表示滑模面，ε是大于零的常数，α表示幂次项指数，在|s|＝1时，α＝0，|s|1时，0α1。

3.如权利要求1所述永磁同步电机控制方法，其特征在于，期望q轴电流i_q^*的计算公式具体如下：

其中，p为极对数，ψ_f为永磁体磁链，J为转动惯量；B为粘滞摩擦系数，D是系统的综合扰动；c是滑模面系数，c0，s表示滑模面。

4.如权利要求3所述永磁同步电机控制方法，其特征在于，在步骤S3之前还包括：

S4、获取综合扰动的观测值z₂(t)，将观测值z₂(t)作为系统的综合扰动D。

5.如权利要求4所述永磁同步电机控制方法，其特征在于，综合扰动的观测值z₂(t)基于如下公式进行计算；

其中，e₁(t)为机械角速度观测值和当前实际机械角速度值之间的误差，z₁(t)为机械角速度观测值，z₂(t)为观测总扰动值，β₁、β₂为观测器增益系数，β₃0为双曲正切函数调节参数，p为极对数，ψ_f为永磁体磁链，J为转动惯量，B为粘滞摩擦系数。

6.如权利要5所述永磁同步电机控制方法，其特征在于，当前转子的机械角速度值为当前转子的机械角速度观测值z₁或当前转子的机械角速度检测值ω_m。