[发明专利]路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质，方法包括：获取待规划区域的区域地图，所述区域地图包括第一子区域和第二子区域，基于所述区域地图，确定所述第二子区域的至少一个第二顶点；基于预设的弓形路径规划规则，确定所述第一子区域的第一路径的目标结束点，根据所述目标结束点，确定所述第二子区域的第二路径的目标起始点，所述目标起始点为距离所述目标结束点最近的第二顶点；其中，所述清洁设备从所述第一路径的目标结束点运动至所述第二路径的目标起始点以进入所述第二子区域。能够根据待清洁区域的区域地图合理规划路径，避免遗漏清洁或者重复清洁。

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，尤其涉及一种路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质。

背景技术

随着生活水平的提升，越来越多的家庭开始选择使用清洁机器人进行居家清洁，然而，实际应用中由于清洁机器人需要清洁的区域通常是面积较大的不规则多边形，面对复杂的地形，清洁机器人通常需要划区清洁并对不同区域规划不同清洁路径进行清洁，而在通过不同清洁路径进入不同区域后，在清洁路径的衔接处容易出现遗漏或者重复清洁的地方，即可能会导致遗漏待清洁区域的情况，或者重复驶过路径导致污染已清洁区域的情况，为了避免上述情况，现有技术中亟需一种使清洁机器人能够合理规划路径的路径规划方法。

发明内容

本申请提供了一种路径规划方法、装置、清洁系统及存储介质，旨在解决清洁机器人路径规划不合理，容易造成重复清洁或者遗漏清洁的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种路径规划方法，包括：

获取待规划区域的区域地图，所述区域地图包括第一子区域和第二子区域，基于所述区域地图，确定所述第二子区域的至少一个第二顶点；

基于预设的弓形路径规划规则，确定所述第一子区域的第一路径的目标结束点，根据所述目标结束点，确定所述第二子区域的第二路径的目标起始点，所述目标起始点为距离所述目标结束点最近的第二顶点；

其中，所述清洁设备从所述第一路径的目标结束点运动至所述第二路径的目标起始点以进入所述第二子区域。

第二方面，本申请实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；

其中，所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：

前述的路径规划方法的步骤。

第三方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁；

基站，所述基站至少用于对清洁机器人的清洁件进行维护；以及

前述的控制装置。

第四方面，本申请实施例提供了一种清洁系统，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、清洁件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述清洁件用于对地面进行清洁；以及

前述的控制装置。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现：

前述的路径规划方法的步骤。